چکیده- وجود موانع در مسیر جریان سبب تغییرات قابل توجهی در توزیع تنش برشی وارد بر کف کانال و رودخانه میگردد. در تحقیق پیشرو توزیع تنش برشی در اطراف موانع زاویهدار نفوذناپذیر و موانع زاویه دار نفوذپذیر توریسنگی و میلهای دوردیفه با دو آرایش در امتداد هم و زیگزاگی به صورت آزمایشگاهی مورد بررسی قرار گرفت. آزمایشها در یک کانال مستطیلی با عدد فرود 0.26 در شرایط آب زلال و نسبت سرعت جریان به سرعت آستانه...

چکیده پیشرفت صنایع مختلف کاربردهای جدیدی برای ربات ها ایجاد کرده است که در آن هم مهارت بازو و هم بزرگی ابعاد فضای کاری بطور همزمان نیاز است. از این رو دسته جدیدی از ربات های مار شکل ساخته شده اند. از مشخصات اکثر ربات های مار شکل داشتن افزونگی درجات آزادی است که این افزونگی درجات آزادی را می توان برای انجام وظایف جانبی و یا برای بهینه کردن شاخص هایی به کار برد. از آنجا که اکثر کاربردهای ربات ها...

چکیده ندارد.

ساخت سازه‌های امن و پناهگاه‌ها در زیر زمین که با لایه‌هایی از خاک و بتن پوشیده شده‌اند، یکی از روش‌های معمول و بسیار موثر برای حفاظت از فعالیت‌های نظامی است. یکی از مهم‌ترین تهدید‌های موجود برای امنیت سازه‌های زیرزمینی، بمب‌های سنگرشکن هدایت­ شونده هستند. در این مقاله هدف نخست شناخت عملکرد نفوذی این بمب‌ها در خاک و بتن و بررسی میزان نفوذ آنها در این دو محیط می‌باشد. سپس به ارائه راهکاری جهت کاه...

چکیدهکنترل رباتهای دوپا بر اساس ایده حرکتهای پریودیک پایدارمجانبی، امروزه مورد توجه بسیاری از محققان است. در این میان، روش شکل دهی انرژی پتانسیل که تاکنون روی مدلهای صفحه ای ارائه و ارزیابی شده است، بخاطر ایجاد حرکات طبیعی با انرژی کم نزدیک به حالت بهینه از اهمیت فراوانی برخوردار است. در تحقیق حاضر، روش مذکور برای حالت کلی سه بعدی بویژه در حضور قیود غیرهولونومیک توسعه و بررسی شده است. در ابتدا،...

یکی از راه های اقتصادی و بسیار مفید جهت افزایش طول موثر تاج، استفاده از سرریزهای کنگره ای می باشد. این سرریزها با تغییر شکل در پلان، طول موثر تاج را افزایش می دهند و عبور دبی بیشتری را در ارتفاع جریان یکسان، ممکن می سازند. تاکنون مطالعات آزمایشگاهی و عددی متعددی در خصوص بررسی ضریب دبی و دبی عبوری از روی سرریزکنگره ای صورت گرفته است، اما نسبت به بررسی ارتباط متغیرهای هندسی این سرریزها با افت انر...

حل معادلات هیدرودینامیک مغناطیسی با استفاده از روش‌های مبتنی بر تفکیک مشخصه‌ها که دارای لزجت عددی کمی هستند، در جریان‌های پلاسما با ضریب بتای کوچک غالباً واگرا می‌گردد. افزایش همزمان سهم انرژی مغناطیسی (به دلیل کوچک بودن پارامتر بتا) و انرژی جنبشی (به دلیل وقوع انبساط‌های قوی) باعث کاهش سهم انرژی داخلی از انرژی کل شده و نهایتاً فشار در سلول‌های مجاور نوک الکترودها منفی می‌شود. در این پژوهش، جهت د...