این مقاله روی یک دسته از بازوان ربات پیوسته که از کابل برای محرکه استفاده می کند، تمرکز دارد. به منظور تحقق بخشیدن به حرکات طبیعی تر و متنوع شبیه عضلات در اسکلت انسان، بازوان محرک با تاندون مطالعه شده است. طراحی ساختار این رباتها شامل مهره ها و عضلات اضافی، چالش برانگیز است. یک مطالعه جامع شامل تحلیل نظری طراحی مکانیکی، سینماتیک، دینامیک و کنترل ردیابی ربات صفحه ای پیوسته مهره ای مطالعه ارائه م...

بحث زنان و محوریت آن‌ها در آثار ادبی از مسائل مهمی است که طی دو قرن اخیر، توجه عدة زیادی از پژوهشگران را در عرصه‌های مختلف اجتماع، فرهنگ، سیاست و حتی ادبیات به خود معطوف کرده‌است منظور از نقد فمینیست یا نقد زن‌محور، صرفاً پرداختن به شورش زنان علیه مردان و یا مردانه عمل کردن آن‌ها در آثار نیست، بلکه گاه به تصویر درآوردن خشونتهای یک مرد را علیه زن به تصویر می‌کشد. در این جستار کوشیده‌ایم تا به برر...

رشد شتابان شهر نشینی و شهر گرایی بویژه در شهرهای در حال توسعه، اداره شهرها را با مشکلات جدی روبرو کرده است. شهرهای جهان سومی خصوصا کلان شهرها با مشکلات زیادی روبرو هستند. همچنین افزایش سرعت تغییرات و انتقال مراکز ثقل جمعیتی، سیاسی و اقتصادی در سطوح مختلف ملی و بین المللی و پررنگ شدن نقش کلان شهرها، و نیز مطرح شدن رقابت و همکاری در عرصه کنشها و واکنشهای جهانی و منطقه ای شرایط متغیر و چالش برانگی...

در پایان نامه ی حاضر به بررسی ربات کابلی معلق در فضا پرداخته شده است. پس از بررسی سینماتیک سه نوع ربات به منظور فیلم برداری فضایی، رباتی با این ویژگی که در هر بازوی آن، دو کابل به صورت موازی و هم طول قرار دارد؛ انتخاب شد. استفاده از ساختار متوازی الاضلاع باعث عدم دوران مجری نهایی می شود و در نتیجه ربات سه درجه ی آزادی انتقالی دارد. در صورت نیاز به چرخش دوربین، که بر روی مجری نهایی ربات سوار است...

این نوشتار به بررسی پایداری سازه‌های خاکی تحت تأثیر اثرات اندرکنش خاکٓـ اتمسفر می‌پردازد. اندرکنش خاکٓـ اتمسفر در قالب پدیده‌های مختلف بر محل سطح فریاتیک در بدنه‌ی سازه‌های خاکی نظیر سدهای باطله و وضعیت پایداری آنها تأثیر می‌گذارد. در این پژوهش، پس از شناسایی مکانیزم‌ها و استخراج روابط حاکم بر آنها، تغییرات تراز خط فریاتیک در بدنه‌ی سازه‌های خاکی تعیین و پایداری این سازه‌ها مورد بررسی قرار گرفته...

در این مقاله، معیار پایداری بهبود یافته ای برای رباتهای موازی با محرک کابلی ارائه می¬شود. این دسته از ربات ها نسبت به سایر ریاتهای سری و حتی ساختار موازی مزایایی دارند، اما به سادگی در معرض اختلالات قرار میگیرند. حضور رنچ (نیرو-ممان) خارجی ممکن است موجب نقض قیود حرکتی گردد. معیار پایداری، عددی بین صفر و یک را پیشنهاد میدهد. چنین معیاری میتواند ملاکی برای ارزشیابی توانایی ربات در بازگشت به حالت ...

پایداری سازه‌های با مصالح بنایی به اندرکنش خاکٓـ دیوار زیرزمین وابسته است. استفاده از روش متداول شبه استاتیکی مونونوبهٓـ اوکابه در تحلیل لرزه‌یی دیوارهای حائل دقت کافی ندارد. در این مطالعه اندرکنش خاکٓـ دیوار بنایی زیرزمین در حالت دوبعدی کرنش صفحه‌یی و شرایط ژئوتکنیکی آن به روش اجزاء محدود مدل‌سازی و رفتار دینامیکی دیوار حائل زیرزمین بررسی شده است. لنگر خمشی بیشینه‌ی دیوار به‌عنوان ملاک عملکرد دیو...

در این مطالعه با استفاده از نرم‌افزار تفاضل محدود 3D F‌L‌A‌C، اثر تغییر مشخصات خاک به‌صورت تغییر پارامتر سختی در دو لایه‌ی رسی نرم و سخت بر رفتار خاک ـ شمع تحت بار زلزله بررسی می‌شود. تحلیل دینامیکی با استفاده از شتاب‌نگاشت ورودی سنگ بستر برای بررسی عوامل مؤثر در اندرکنش انجام می‌شود. نتایج حاصل از تحلیل به‌صورت تاریخچه‌ی زمانی شتاب، و نیز تبدیل فوریه‌ی سریع شتاب سرشمع نسبت به میدان آزاد در حوز...

استفاده از اتصالات خمشی باگیرداری کامل در ساختمانهای فولادی مقاوم در برابر زلزله بسیار متداول می باشد. در طی زلزله نورتریج، موارد زیادی از گسیختگی در ناحیه جوش نفوذی بال های تیر به ستون، مشاهده شد. برای بهبود ظرفیت تغییرشکل خمیری اتصالات خمشی، گونه نوینی از اتصالات تیر- ستون فولادی پیشنهاد شد که لنگر خمشی و نیروی برشی با استفاده از کابل های فولادی با مقاومت بالا انتقال می یابند. در این اتصالات،...

پل ها از جمله مهمترین سازه های هیدرولیکی هستند که آب شستگی موضعی اطراف پایه های آن ها در طول جریان های سیلابی یکی از عوامل تهدیدکننده پایداری آن ها به شمار می آید. بنابراین ارائه روش های مناسب به منظور کنترل و کاهش آب شستگی موضعی که بتواند در شرایط بحرانی مقاومت نماید به گونه ای که توجیه اقتصادی نیز به دنبال داشته باشد به تحقیقات گسترده ای نیاز دارد. به طورکلی دو روش اساسی برای محافظت پل ها در ...