روبات های پادار دارای مانورپذیری بیشتری نسبت به ربات های چرخدار و زنجیری در محیط های ناهموار می باشند. مشخصه ربات های پادار که از نقاط تماس گسسته با زمین استفاده می کنند آن ها را قادر می سازد که محل مناسبی را برای گذاشتن پا انتخاب کنند به طوری که از گذاشتن پاها بر روی موانع یا حفره ها اجتناب شود. در این پژوهش، به طراحی مسیر پایدار برای یک ربات چهارپا پرداخته می شود. ربات موردنظر، دارای شش درجه...

پژوهش حاضر بررسی آیین ها و رسوم ایرانیان در شعر قرن ششم (ه.ق) می باشد که ریشه در فرهنگ و قدمت ایران دارد. بسیاری از این آداب و رسوم، با تغییر نوع نگرش و افکار مردم و در طول زمان دستخوش تغییراتی گردیده، چنان که پذیرفتن دین مبین اسلام، تأثیری ژرف در فرهنگ ایران بر جای گذاشته است و از طرفی دیگر حمله ی مغول سبب نابودی بسیاری از این آیین ها گردیده است. جشن های باستانی ایران و هم چنین اعیاد و آیین ها...

با توجه به اینکه تحلیل های بیومکانیکی امروزه نقش مهمی در تحقیقات توانبخشی، ورزش و.... دارد و همچنین در کشور ما نرم افزاری برای تحلیل سینماتیکی و سینتیکی وجود ندارد و نرم افزار های خارجی موجود نیز بسیار گران (حداقل شصت میلیون تومان) و تهیه آن برای دانشگاهها و موسسات پژوهشی بخصوص آکادمی ملی المپیک وپارالمپیک که بزرگترین موسسه تحقیقاتی در زمینه ورزش میباشد تاکنون غیر ممکن بوده است، در این پروژه حل...

یکی از مهم ترین مؤلفه های الگوی طراحی محیط های یادگیری حل مشکل تکیه گاه سازی است. هدف اصلی این تحقیق بررسی ابعاد تکیه گاه سازی آموزشی و تدوین الگوی مطلوب برای محیط یادگیری سازنده گرای مشکل گشایی مبتنی بر کامپیوتر بود. روش تحقیق مورد استفاده روش آمیخته و شامل تحلیل محتوای کیفی و پیمایش بود. روش تحلیل محتوای کیفی مورد استفاده روش قیاسی بود. ابزار تحقیق پیمایش یک پرسشنامه ی محقق ساخته بود که روایی...

نمایش مذهبی یکی از مؤلفه های فرهنگی دیرینه تاریخ ایران است. در فرهنگ تشیع، نمایش مذهبی یا به عبارت مصطلح آن، تعزیه به عنوان یکی از مراسم عزاداری برای شهادت سیدالشهدا ابی عبدالله الحسین(ع) شناخته می شود. پس از شهادت مظلومانه امام حسین(ع)، مسلمانان به خصوص شیعیان با برپا کردن مراسم سوگواری برای زنده نگه داشتن فلسفه قیام امام حسین(ع) کوشیده اند. در این پژوهش به روش توصیفی ـ تحلیلی و بر پایه منابع ...

کتابی است مشتمل بر زندگینامه چهل و یک پادشاه و پانزده امیر شاعر(پانزده پادشاه و ده امیر هندی)که نخست بصورت خطابه در جلسه مورخ 19 ربیع الاول سال 1346 ه .ق شعبه جامعه معارف در حیدر آباد دکن در پنجاه و شش صفحه بقطع رقعی و طبع سنگی انتشار یافته است . مهاراجه سرکشن پرشاد صدر اعظم سابق دکن از دانشمندان بنام هندوستان و علاقه مندان به زبان فارسی است و در شعر شاد تخلص میکند. وی در پایان رساله مزبور می...

چکیده  پس از ظهور اسلام، ارتباط ایرانیان و عربها بیش از پیش گسترده شد؛ آنچنان که آشنایی با قرآن زمینه ساز تأثیرپذیری ایرانیان از زبان و علوم مختلف عربی گردید. علاقه بسیار به اسلام و زبان قرآن سبب شد تا ایرانیان در کنار تأثیرپذیری از علوم مختلف عربی، بتوانند تأثیراتی چشمگیر بر آنها بگذارند و خدماتی ارزنده از خود به یادگار بگذارند؛ از جمله این موارد، علم بدیع عربی است. از آنجا که این علم به آراست...

باغ ایرانی در یک گستره جغرافیایی از هند تا تبریز و از سمرقند و بخارا تا شیراز و مرزهایی فراتر از این محدوده، متناسب با شرایط اقلیمی و دوره تاریخی خاص خود در فرمها و شکلهای گوناگون تجلی پیدا کرده است. یکی از نقاط شکل گیری شیوه خاصی از مفاهیم باغ ایرانی، شهر بیرجند در استان خراسان جنوبی است. بیرجند به عنوان شهری که رونق و شکوفایی خود را در دوره صفویه به دست آورده، دارای مجموعه ای از باغهای تاریخی...

شیراز یکی از شهرهای مهم مذهبی ایران است و این اهمیت به دلیل وجود مقبره شاهچراغ احمد بن موسی(ع) برادر امام رضا(ع) است. این مقبره از لحاظ معماری چند قرن سابقه دارد. طی دو قرن اخیر چند بار گنبد شاهچراغ آسیب دید که مرمت و بازسازی شد و اکنون به یکی از مهم ترین مجموعه های زیارتی شیعیان تبدیل شده است. مرمت گنبد و بارگاه شاهچراغ به شکل کنونی آن در دوره پهلوی و با همکاری آستان قدس انجام گرفت؛ موضوعی که ...