در این پایان نامه به مدلسازی دینامیکی و کنترل یک ربات موازی شش کابلی شش درجه آزادی پرداخته شده است. ربات-های موازی کابلی، نوع خاصی از ربات های موازی می باشند که به جای بازو های صلب از کابل و به جای استفاده از عملگر های هیدرولیکی و پنوماتیکی از کابل جمع کن هایی استفاده می شود که توسط موتور های الکتریکی تحریک می شوند. اولین گام در طراحی کنترل کننده، داشتن یک مدل مناسب و کامل از ربات می باشد. لذا ...

با توجه به کمبود منابع انرژی و مواد خام در جهان بایستی در مسائل مربوط به مهندسی، سازه­ای با وزن و هزینه کمتر را جستجو نمود. از آن جایی که تیرهای لانه زنبوری منجر به افزایش مقاومت خمشی و سختی سازه­ها بدون افزایش وزن سازه می­گردند، لذا در سالیان اخیر مورد توجه قرار گرفته­­اند. در برخی سازه‌ها مانند پل‌ها نیاز به تیرها با ابعاد و ارتفاع بزرگ‌تر به منظور افزایش سختی، مقاومت و تحمل نیروهای بیشتر ضرو...

در این پژوهش دانه های گرده شش گونه از جنس salix با استفاده از میکروسکوپ نوری و الکترونی  اسکنینگ  بررسی شدند. نتایج بررسی ها نشان داد که دانه های گرده سه شیاری بوده و شکل کلی آنها از کروی تا تقریبا مستطیلی و کشیده تغییر می کند. بیشتر دانه های گرده سه لوبه با لوب های محدب و اندازه دانه های گرده بسیار متنوع و با اگزین مشبک بود. ویژگی های موری مانند شکل و اندازه منفذ در گونه های مختلف متفاوت و منف...

الگوی قیمت گذاری آربیتراژ توسط راس در سال 1976 معرفی شد. مهم ترین فرض این الگو، نبود آربیتراژ در بازار است. در این الگو، قیمت یک دارایی با توجه به میزان ریسک دارایی تعیین می شود و چندین عامل کلان ریسک یک دارایی را توضیح می دهند. هدف اصلی این تحقیق، آزمون برقراری شرایط الگوی قیمت گذاری آربیتراژ در بورس سهام تهران است. به این منظور، اطلاعات مربوط به قیمت سهام 20 شرکت بورسی و شش شاخص کلان اقتصادی ...

در پژوهش حاضر حوزه های شش گانۀ بانکداری اسلامی، قوانین کلی کشور، مقرارت نظارتی و مدیریت ریسک، مدیریت دارایی بدهی، ساختار بازار بانکی و اقتصاد کلان بررسی و با آسیب شناسی شیوه فعلی پرداخت سود، الگویی جدید برای رفع این نقص ها طراحی شد. در این الگو، با در نظر گرفتن پیشینه سود آوری و کارایی هر بانک، نرخی به صورت درصدی از میانگین وزنی سود قطعی دوره های مالی گذشته تعیین و ملاک سود علی الحساب یا تبلیغا...

چکیده توسعه یعنی حرکت اجتماعی به سوی مطلوبیت‌ها؛ به همین رو نمی‌توان آن را بدون ورود به بحث اهداف و آرمان‌ها دنبال کرد. یکی از مفاهیم و قالب‌های مطرح در اندیشه‌های اجتماعی سَلَف، جامعة آرمانی بوده که در علوم اجتماعی جدید کمتر بدان پرداخته شده است. پرداختنِ به موضوع توسعه، آن هم با انگیزة رسیدن به الگوهای بومی، این اجازه و فرصت را به ما می‌دهد تا با  نوعی سنت‌شکنی به سراغ آن سنت فکری برویم و منظور...

در این پایان نامه خواص ساختاری و الکترونی بلور و نانوسیم ایندیم آرسناید به روش محاسباتی بدست آمده است. محاسبات ما بر پایه-ی نظریه تابعی چگالی و به روش شبه پتانسیل با در نظر گرفتن تقریب چگالی موضعی همگن، با استفاده از نرم افزار محاسباتی pwscf انجام شده است. ساختار پایدار بلور ایندیم آرسناید زینک بلند است، گرچه تحت شرایط آزمایشگاهی خاصی در ساختار ورتسایت نیز مشاهده شده است. با در نظر گرفتن تقارن ...

تحلیل پایای صفحه ی میانی چندلایه های متقارن به دوشاخه مختلف مسائل تغییر شکل خالص درون صفحه ای توسط نیرو ی خالص درون صفحه ای و همچنین تغییر شکل های خارج صفحه ای توسط گشتاورهای خمشی تقسیم می شوند. بررسی مقالات منتشرشده نشان می دهد که حل های کمی برای صفحات ناهمسانگرد حاوی گشودگی وجود دارند. در این پایان نامه با گسترش حل تحلیلی لخنیتسکی، به تحلیل توزیع تنش اطراف گشودگی های مختلف در صفحات نا محدود چ...

تحقیق حاضر به منظور بررسی ویژگی های روانسنجی و اعتبار یابی پرسشنامه شش عاملی شخصیت، هگزاکو انجام گرفت. هدف بررسی تعداد ابعاد موجود پرسش نامه فوق با نمونه های ایرانی بود.جامعه آماری، کلیه دانشجویان کارشناسی دانشگاه تبریز بود. بدین منظر 613 ( 270 پسر و 343 دختر) دانشجوی کارشناسی به روش طبقه ای منظم انتخاب و پرسشنامه 100 سوالی هگزاکو و نئو به عنوان پرسشنامه متناظر اجرا شد. نتایج حاصل از تحلیل عامل...

الگوی قیمت‌گذاری آربیتراژ توسط راس در سال 1976 معرفی شد. مهم‌ترین فرض این الگو، نبود آربیتراژ در بازار است. در این الگو، قیمت یک دارایی با توجه به میزان ریسک دارایی تعیین می‌شود و چندین عامل کلان ریسک یک دارایی را توضیح می‌دهند. هدف اصلی این تحقیق، آزمون برقراری شرایط الگوی قیمت‌گذاری آربیتراژ در بورس سهام تهران است. به این منظور، اطلاعات مربوط به قیمت سهام 20 شرکت بورسی و شش شاخص کلان اقتصادی ...