امروزه یکی از چالش‌های اصلی در حوزه دریایی، کنترل و پایش بنادر در شرایط آب و هوایی متفاوت می‌باشد که برای این منظور از قایق ربات‌های خودران استفاده می‌شود. در این تحقیق، که بخشی از پروژه قایق ربات مروارید می‌باشد، از سیستم بینایی استریو بمنظور تشخیص، مکان‌یابی و ردیابی زمان-واقع اشیا استاتیک و دینامیک در قایق ربات خودران مروارید استفاده شد. بمنظور ارزیابی الگوریتم ارائه شده، دو سری آزمایش طراحی...

آشکارسازی فشرده سازی مجدد، نقش مهمی در جرم کاوی تصاویر jpeg و تشخیص جعل دارد. در این مقاله، روش جدیدی برای تشخیص جعل بر اساس آشکارسازی فشرده سازی مجدد تصاویر دیجیتال با استفاده از ترکیب ویژگی های مبتنی بر اثر کوانتیزاسیون بر ضرایب dct ارائه می شود. در روش پیشنهادی از ترکیب ویژگی های مبتنی بر توزیع ارقام اول ضرایب dct و همچنین ویژگی های مبتنی بر پریود کوانتیزاسیون در ضرایب dct هر سه کانال رنگی ت...

در این مقاله روشی برای ردگیری هدف ارائه گردیده است که می تواند در سیستمهای رادار و سونار کاربرد داشته باشد. روش ارائه شده در این مقاله مبتنی بر استفاده از الگوریتم Rao Blackwellized (RB) در کنار تکنیک ارتباط اطلاعات مونت کارلو (MCDA) می باشد. این مقاله سعی دارد با تکیه بر الگوریتم فیلترینگ ذره ای و همبستگی هدف به ردیابی هدف در قالب الگوریتم RBMCDA برسد. تفاوتی که در این روش و روش فیلترینگ جزئی ...

پدیده گرد و غبار یکی از بلایای جوی – اقلیمی است که وقوع آن باعث وارد شدن خسارت هایی در زمینه های زیست – محیطی و بروز و تشدید بیماری های تنفسی، قلبی، ترافیک هوایی و زمینی و تهدید گردشگری، کشاورزی و غیره می شود. کشور ما به دلیل قرار گرفتن در کمربند خشک و نیمه خشک جهان، مکرراً در معرض سیستم های گرد و غبار محلی و سینوپتیکی متعدد می باشد. به دلیل اهمیت این موضوع و افزایش این رخداد که عمدتا به دلیل تغ...

ربات زیرآبی فصل مشترکی بین علم رباتیک و مهندسی اقیانوس میباشد و کاربردهایی نظیر بازرسی محیطی، نقشه برداری اقیانوسی و کاوش در اعماق آب ها را دارد. در این پژوهش حرکت یک ربات زیرآبی توسط سیستم کنترلی anfis و الگوریتم ممتیک هدایت و کنترل می گردد. منظور از کنترل در این نوشتار ردیابی مسیر می باشد. الگوریتم ممتیک، نوعی الگوریتم تکاملی می باشد که برای بهینه سازی یک مسئله، از روش ترکیب جستجوهای محلی با ...

مدلسازی پس زمینه اولین گام مهم در استخراج اطلاعات در بسیاری از کاربردهای پردازش ویدئو می باشد. دقت بالا در این مرحله منجر به نتایج مطلوبتر در مرحله آشکارسازی شیء متحرک و همچنین مراحل بالاتر پردازش ویدئویی می شود. البته تغییرات ذاتی در پس زمینه ویدئویی مانند امواج آب، شاخ و برگ های متحرک، تغییرات تدریجی روشنایی، حضور اشیاء متحرک در بیشتر زمان ها، لرزش دوربین و تغییرات ناگهانی در روشنایی صحنه این...

یکی از مسائل مهم و قابل توجه در سیستم های هوشمند و بینایی ماشین ردیابی اهداف است. هدف ما در این پایان نامه رهگیری مقاوم و موثر خودروهای مشاهده شده از دنباله تصاویر گرفته شده توسط دوربین ثابت است. شناسایی اهداف اولین مرحله در الگوریتم های ردیابی است. بدین منظور از روش های تفاضل پس زمینه استفاده نموده ایم. برای مدل کردن پس زمینه از روش های تفاضل فریم ها و تفاضل زمینه استفاده شده است. پس از به دست...

مطالعات اخیر نشان داده اند، که با بروز تنگی در عروق کرونر خصوصیات مکانیکی و عملکرد موضعی عضله میوکارد تغییر می کند . بدین منظور دستیابی به تکنیک های تشخیصی پیشرفته، شناخت بهتر مکانیک و عملکرد عضله میوکارد ضروری است . پیچش قلب به عنوان یکی از پارامترهای مکانیکی قلب به طور گسترده مورد توجه قرار گرفته است. چرخش پادساعتگرد اپیکال و ساعتگرد بیسال در امتداد محور طولی در طول فاز سیستول موجب پیچش بطن چ...

هدف این تحقیق بررسی این موضوع است که آیا می توان مدیریت سود را براساس مدل های مبتنی بر یادگیری ماشین کشف کرد. در این تحقیق برای پیش بینی مدیریت سود از مدل های مبتنی بر یادگیری ماشین (الگوریتم کلونی مورچه ها و غذایابی باکتری) استفاده شده است. برای این منظور 143 شرکت پذیرفته شده در بورس اوراق بهادار تهران طی دوره زمانی 1388 تا 1392 مورد مطالعه قرار گرفتند. در این تحقیق با استفاده از الگوریتم حرکا...

مطالب موجود در این پایاننامه به دو بخش اصلی مکانیابی و ردیابی تقسیم میشوند. روشهای چند مسیری برای مکانیابی منبع صوتی به صورت گسترده به دو دسته اصلی مستقیم و غیرمستقیم تقسیم میشوند. روشهای مستقیم به طور کلی، مکانهای منبع نامزد را جستجو و نامزد با احتمال زیاد را انتخاب میکنند که در نتیجه مکانیابی تنها در یک مرحله صورت می گیرد. روش بررسی شده برای مکانیابی در این پایاننامه، الگوریتم تخمین حداکثر اح...