چکیده:مسئله موقعیت‌یابی یکی از نیازهای ضروری برای ربات‌های خودمختار است. روش‌های  مختلفی برای موقعت یابی ارائه شده است که  موقعیت‌یابی بر اساس فیلتر ذره­ای یکی از مؤثرترین روش‌ها است. با­وجود­این، این روش دارای مشکلاتی  که مهم­ترین آن­ها عدم سازگاری، تباهیدگی و وابستگی به مشخصات آماری نویزها است. برای حل این مشکلات، در این مقاله، یک الگوریتم موقعیت‌یابی مبتنی بر فیلتر ذره‌ای بهبودیافته  با فیلت...

تا کنون روش های زیادی برای خوشه بندی تومور و پیدا کردن لبه های آن در بخش های مختلف بدن و از جمله تومور ریه ارائه شده است. هر کدام از این روش ها دارای معایب و مزایایی می باشند. یکی از این روش ها که دقت و سرعت مناسبی دارد روش رشد ناحیه است که در این پروژه ما بر روی آن تمرکز کرده ایم. پایه الگوریتم جدیدی که برای خوشه بندی تومور ریه ارائه شده است بر اساس همین روش می باشد اما چندین مورد اساسی برای ب...

در این مقاله الگوریتم هدایت پرنده بدون سرنشین در صفحه افق، بر مبنای نقطه راه های مسیر و پایه های واصل آن ها طراحی شده است. طراحی در دو مرحله عملکردی مجزا صورت پذیرفته است. جهت پیمودن پایه های مستقیم، یک الگوریتم تعقیب خط و جهت قرارگیری از روی یک پایه بر روی پایه بعدی، یک الگوریتم هدایت چرخش، با در نظر گرفتن دینامیک اتوپایلوت، سامان داده شده است. در چرخش، ابتدا مسیر مطلوبی برای چرخش انتخاب گردید...

رشد روزافزون به کارگیری فناوری پرنده های بدون سرنشین (uas) در زمینه های مرتبط با علوم مکانی و خدمات مکان مبنا موجب شده است تا امروزه بتوان از این سکوها به منظور تهیه تصاویر رقمی، پایش محیط زیست، زیرساخت ها و تاسیسات حساس و همچنین انتقال سریع کالا و خدمات پزشکی به مجروحان بهره گیری نمود. در این زمینه، توسعه استراتژی های سریع و کارا جهت مسیریابی سکوها می تواند موجب کیفیت بخشی، بهبود بازدهی و بهره...

در این تحقیق الگوریتم خوشه بندی ژنتیک مبتنی بر مرکز خوشه ای ارائه شده است که با برخورداری از یک ساختار کروموزوم مناسب از ایجاد کروموزوم های غیرممکن جلوگیری نموده, سرعت عملگر های ترکیب و جهش را افزایش می دهد و تشخیص کروموزوم های غیرمجاز و تکراری را تسریع می بخشد. عملگرهای ترکیب و جهش این الگوریتم که کارآمدی آن ها با سایر عملگرهای ژنتیکی موجود مقایسه گردیده است، در عین حفظ گوناگونی ژنتیکی، هیوری...

مسئله‌ی اجتماع‌یابی، از جمله مسائل تحلیل شبکه‌های اجتماعی، عبارت است از افرازبندی شبکه به بخش‌هایی که ارتباط میان اعضای شبکه در هر بخش متراکم است. در این مقاله، افرازبندی شبکه در قالب مسئله‌ی بهینه‌سازی چندهدفه با توابع هدف، شاخص پودمانگی و امتیاز اجتماعات مدل‌سازی شده است. به‌منظور حل مدل بهینه‌سازی چندهدفه، دو الگوریتم تکاملی N‌S‌G‌A‌I‌I و N‌R‌G‌A بهبود یافته است. الگوریتم‌های پیشنهادی برای ا...

مولکول RNA نقش مهم و اساسی در فرآیندهای زیستی ایفا می¬کند. در بیشتر مواقع، عملکرد RNAها توسط ساختار آنها مشخص می¬شود. با توجه به پیچیدگی و هزینه بر بودن روش¬های آزمایشگاهی برای پیشگویی ساختار RNAها، از روش¬های محاسباتی استفاده می¬گردد. الگوریتم¬های متنوعی جهت پیشگویی ساختار دوم مولکول RNA وجود دارد. در این مقاله، یک الگوریتم ژنتیک بنام RNAG جهت پیشگویی ساختار دوم مولکول RNA براساس حداقل انرژی ...

در طی سال های اخیر، منابع تولید انرژی های نو، همچون انرژی بادی و خورشیدی، به دلیل دارا بودن مزایایی از قبیل بهرۀ اقتصادی، آلودگی های زیست محیطی ناچیز و تجدیدپذیر بودن چرخۀ تولید، به عنوان جایگزین اصلی منابع سوخت های فسیلی مورد توجه قرار گرفته اند. با وجود این، قابلیت اطمینان پایین به دلیل ماهیت تولید غیرقطعی و نوسانی منابع تجدیدپذیر، ازجمله مهم ترین معایب این منابع به شمار می آید. به منظور برطر...

مقدمه: آنتی بادی ها نقش مهمی در ایمونوتراپی، پژوهش های بنیادی و فرآیندهای صنعتی بازی می کنند. مطالعه میان کنش بین کمپلکس های آنتی بادی-آنتی ژن از اهمیت خاصی برای درک عملکرد آن ها برخوردار است. از این اطلاعات می توان در جهت بهینه سازی آنتی بادی های موجود و طراحی منطقی آنتی بادی های جدید، به منظور درمان و کاربردهای بیوتکنولوژی همچون حسگرهای زیستی بهره برد. امروزه مهندسی آنتی بادی به طور گسترده ای...