پاره ای از کاربردهای رباتیک نظیر جوشکاری و تعمیر شکاف های ایجاد شده، نیازمند کنترل حرکت پنجه ربات بر روی مسیری با معادله نامعین است. در اینگونه کاربردها همکاری انسان و ماشین می تواند به عنوان یکی از بهترین راه حل ها در نظر گرفته شود. معمولا در این نوع کاربردها از یک ابزار راهبر به شکل ربات اصلی و با مقیاس کوچکتر استفاده می شود. از سوی دیگر، امکان استفاده از ابزار راهبر با شکل شبیه ربات اصلی برا...

این مطالعه، به بررسی اثر چای سبز (camellia sinensis) فاقد کافئین بر روی عملکرد تولید مثلی و کیفیت تخم در مولد ماده ماهی قزل آلای رنگین کمان، پرداخته است. غذای تجاری با 100 میلی گرم در کیلوگرم عصاره چای سبز فاقد کافئین، آماده شد. 60 ماهی قزل آلای رنگین کمان (4/64± 5/2475 گرم) به طور تصادفی در دو گروه که هر گروه شامل سه تکرار بود، قرار گرفتند. در روزهای 20 و 30 غذادهی، ماهی های اماده تخم کشی وزن ...

در مطالعه شبکه های صف، تعیین تابع توزیع احتمالی زمان تکمیل شبکه به عنوان یک مفهوم کار آمد مطرح است. الگوریتم ارایه شده (آزرون،2006) در این زمینه بر اساس تعیین طولانی ترین مسیر در شبکه صف بدون دور ایجاد شده است که منجر به تشکیل یک زنجیره مارکوف پیوسته با زمان می شود. این الگوریتم با افزایش تعداد کمان های شبکه کارایی خود را تاحد زیادی از دست می دهد. در این تحقیق به توسعه این الگوریتم به منظور است...

استخراج معادلات حرکت ربات‌های فضایی چند بازویی با توجه به تعداد درجات آزادی بالا به امری مشکل بدل می‌گردد. لذا به دست آوردن روشی ساده که با کاهش حجم محاسبات و بنابراین افزایش سرعت محاسبات حین شبیه‌سازی دینامیکی بتواند این سیستم‌های پیچیده را مدل‌سازی کند امری ضروری است. در این مقاله، الگوریتمی جهت تشکیل معادلات حرکت یک ربات فضایی با تعداد دلخواهی بازو که هر بازو متشکل از تعدادی لینک دلخواه است،...

در اکثر تحقیقات انجام گرفته در زمینه مکان یابی تسهیلات خراب شونده، فرض شده است که تقاضاها گسسته بوده و بر روی گره ها واقع شده اند. در حالی که به تازگی، واقع بودن مشتریان بر روی کمان های موجود در شبکه نیز مورد بررسی قرار گرفته است. با در نظر گرفتن اطلاعات کامل و یا ناقص مشتریان از وضعیت خرابی تسهیلات، اخیرا ادبیات مکان یابی تسهیلات خراب شونده به دو شاخه تقسیم شده است. در این رساله به بررسی مکان...

مطالعه حاضر به بررسی مقایسه­ای اثر آستاگزانتین و پودر لبو ( Beta vulgaris conditiva) در جیره غذایی بر روی برخی از فاکتورهای سرمی خون ماهی قزل آلای رنگین کمان (Oncorhynchus mykiss)  پرداخته است. در این بررسی از 5 تیمار با 3 تکرار استفاده شد. جیره های غذایی شامل 41 میلی گرم بر کیلوگرم آستاگزانتین، دوزهای 20 (تیمار3) ،40 (تیمار4) ،60 (تیمار5)  میلیگرم بر کیلو گرم لبو بودند. میانگین وزن اولیه ماهیا...

نقش اُزن در تصفیه آب و فاضلاب مراکز پرورش ماهی به ­عنوان یک عامل اکسید کننده و نیز یک ترکیب ضدعفونی کننده حائز اهمیت زیادی است. تحقیق حاضر با هدف بررسی اثر اُزن زنی با سطوح مختلف به فاضلاب آبزی‌پروری ماهی قزل‌آلای رنگین کمان بر شاخص ­های فیزیکوشیمیایی فاضلاب اعم از pH، پتانسیل اکسیداسیون و احیا (ORP)، اکسیژن مورد نیاز زیستی (BOD)، اکسیژن مورد نیاز شیمیایی (COD)، کل ذرات جامد محلول (TDS) و فسفات ا...

در این پایان نامه‏، مساله ی جریان ماکسیمم در شبکه های فازی مورد بررسی قرار گرفته است. در مساله ی جریان ماکسیمم، هدف ارسال بیشترین مقدار جریان از راس مبدا به راس مقصد در یک شبکه با در نظر گرفتن این محدودیت که جریان در هیچ کمانی نمیتواند از ظرفیت آن‎‎‏ کمان فراتر رود‏، می باشد. در فصل اول‏، با بیان تاریخچه ی موضوع‏، مساله ی جریان ماکسیمم در شبکه های قطعی بیان و الگوریتم فورد و فالکرسون تشریح شده ...

زمینه مطالعه: افزایش جمعیت و تأمین غذا یکی از بزرگ ترین مشکلات جهان بوده و در این راستا پرورش آبزیان نقش مهمی را در تولید و تامین غـذای مـورد نیـاز انسـان ایفـا مـی کند. هدف: هدف از این مطالعه ارزیابی اثر استفاده خوراکی پروبیوتیک تجاری باکتوسل و پری بیوتیک مانان الیگوساکارید بر رشد و برخی از پارامترهای ایمنی ماهی قزل آلای رنگین کمان بود. روش کار: برای این منظور 720 قطعه ماهی قزل آلای رنگین کمان...