در این پژوهش تحلیل سینماتیک و دینامیک ربات موازی شبیه سازهای حرکتی با محرک های دورانی، کنترل موقعیت پارامترهای فضای کار این ربات با بکارگیری روش کنترل مقاوم مودهای لغزشی، راه اندازی نمونه آزمایشگاهی ربات و پیاده سازی کنترل کننده های pid و مود لغزشی بر روی ربات مدنظر قرار گرفته است. ربات مورد بررسی از سکوی ثابت، صفحه متحرک، شش بازوی دورانی (مجهز به سیستم محرک) متصل به سکوی ثابت و شش بازوی میانی ...

رفتار فیزیکی و مکانیکی پارچه از قبیل صافی، نرمی و سختی خصوصیاتی هستند که ماهیت پارچه را نشان می دهد. ضریب اصطکاک به عنوان مشخصه سطح بکار می رود و با آن می توان درجه زیری پارچه را تعیین نمود. در این تحقیق تاثیر تراکم پودی و طرح بافت بر خواص اصطکاکی پارچه پلی استر در حالت خشک بررسی شده است همچنین خواص اصطکاکی بافت تافته در حالت خیس نیز مورد بررسی قرار گرفته است. به این منظور پارچه هایی با طرح های...

در بسیاری از تحلیل های دینامیکی به علت نامحدود بودن محیط و پیچیدگی های رفتاری، خاک مدل نمی شود و از اثرات مهم آن صرفنظر می شود حال آنکه هنگام وقوع زلزله، رفتار خاک زیر سازه نقش مهمی در پاسخ سازه ایفا می کند. در واقع محیط خاک زیرین سازه ها و پدیده اندرکنش خاک و سازه در هنگام وقوع زلزله، نیروهای لرزه ای وارد به سازه را افزایش می دهد که این موضوع تاکنون با استفاده از روش های مختلفی ارزیابی شده است...

گیر قطعه کار به صورت سلب ناگهانی و ناخواسته درجه آزادی آن در حین بارگذاری و باربرداری در فیکسچر تعریف می شود. مطالعه پدیده گیر قطعه کار در قید و بند و پیش بینی وقوع آن در مرحله طراحی، منجر به بازبینی طرح فیکسچر و به تبع آن کاهش هزینه های ساخت و عواقب احتمالی ناشی از گیر قطعه کار در قید و بند می شود. هدف از اجرای پژوهش حاضر، بررسی عددی وقوع گیر قطعه کار در قید و بند با استفاده از مطالعه موردی بل...

در این پژوهش به آنالیز سینماتیک و دینامیک ربات موازی شبیه سازهای حرکتی با محرک های دورانی و کنترل آن با استفاده از روش کنترل فازی pdc به همراه راه اندازی نمونه آزمایشگاهی ربات پرداخته شده است. این ربات از یک سکوی ثابت و یک صفحه متحرک، شش بازوی دورانی (مجهز به سیستم محرک) متصل به سکوی ثابت و شش بازوی میانی تشکیل شده که توسط اتصالات گوی و کاسه و یونیورسال به صفحه متحرک و بازوهای دورانی متصل می شو...

پس از کشف شکافت هسته ای، تحقیقات بسیاری در این زمینه صورت گرفت و مدلهای آماری و دینامیکی مختلفی برای آن تعریف شد. پژوهش های اولیه برای تئوری شکافت، توسط بوهر- ویلر ارائه شد. اما در سال 1980 درک خصوصیات اصطکاک هسته ای توسعه یافت زیرا اصطکاک، حرکت دینامیکی را با افزایش زمان مورد نیاز برای تغییر از یک شکل به شکل دیگر که منجر به افزایش انتشار ذره پیش از برش می شود، تحت تاثیر قرار می دهد. در نتیجه م...

پایه های موقعیت دهی نانو با سینماتیک موازی و دارای محرک پیزوالکتریک، به طور گسترده در ابزار های دقیق اندازه گیری، همچون میکروسکوپ پراب پویشی مورد استفاده قرار می گیرند. یکی از عمده ترین نقص های این وسایل، حرکت کوپل شده بین محور های مختلف آنهاست، به این معنا که حرکت محور در یک جهت، در تداخل با حرکت محورهای دیگر قرار می گیرد و منجر به آشفتگی های نامطلوب می شود. در این پژوهش بررسی دینامیکی این سیس...

با توجه به موقعیت و شرایط کاری سخت دیسک توربین و کمپرسور به‌عنوان اجزای اصلی روتور در موتور توربین ‌گاز هوایی، طراحی این ادوات اهمیت ویژه‌ای پیدا می‌کند. این دیسک‌ها از یک‌طرف تحت بار گریز از مرکز قرار دارند که با افزایش سرعت دوران روبه افزایش می‌نهند و از طرف دیگر تحت بار حرارتی قرار دارند که با افزایش گرادیان حرارتی، به‌ویژه در اجزای تحت دمای بالا در روتور افزایش می‌یابد. در این بین، لازم است...

حفّاری چاههای نفت و گاز یکی از صنایع مهم میباشد. بهینه سازی و افزایش بهره وری در این صنعت اهمیت فراوانی دارد. تمرکز اصلی این پایان نامه روی جبران سازی و کاهش نوسانات چسبش و لغزش(stick-slip) در رشت? حفّاری، به کار رفته در حفّاری چاه های نفت، میباشد. پدیده چسبش و لغزش اساساً به علت حالت کشسانی رشت? حفّاری و تغییر نیروی اصطکاک در متّه به وجود میآید؛ نیروی اصطکاک ایستایی بیشتر از نیروی اصطکاک جنبشی است ک...