هدف از این پژوهش، تحلیل و بررسی آزمایشگاهی تاثیر تجمع اجسام شناور در جلو ی پایه مربعی با دماغه سهمی شکل بر عمق گودال آبشستگی است. آزمایش ها در شرایط آب زلال و در دو حالت با و بدون تجمع اجسام شناور در جلوی پایه با دبی های 20، 30 و 40 لیتر بر ثانیه و برای ابعاد مختلف اجسام شناور انجام گرفت. نتایج نشان داد که وقتی اجسام شناور بالای سطح آب، هم سطح آب و زیر سطح آب باشند عمق آبشستگی، به ترتیب، حداکثر...

امروزه در دنیا استفاده از بالگردهای خودکار مدل به سرعت رو به افزایش است. پرواز درجا (هاور) و نشستن و برخاستن در یک فضای محدود از جمله مزایای بالگرد نسبت به دیگر وسایل نقلیه می باشد و به همین دلیل کنترل و ساختن یک خلبان خودکار برای آن در سال های اخیر مورد توجه واقع شده است. از طرفی به علت طبیعت شدیدا ناپایدار و مشخصات غیرخطی و غیر مینیمم فاز و همچنین چند وروی-چند خروجی بودن سیستم بالگرد، طراحی ک...

امروزه هواپیماهای بدون سرنشین در طیف گسترده ای از مأموریت ها به خصوص کاربردهای شهری، جایگزین نمونه های سرنشین دار شده اند. دلایل اصلی به کارگیری این وسایل، قابلیت استفاده از آن ها در مناطق خطرناک و صرفه جویی در هزینه های مربوط به تجهیزات مالی و نیروی انسانی است. اما همچون سایر فناوری های نوین، هواپیماهای بدون سرنشین نیز با چالش هایی روبرو هستند که مهم ترین آن ها، مسئله ناوبری است. ناوبری، فراهم...

امروزه، شرایط و فضای رقابتی سازمان ها بیش از پیش پیچیده شده و مدیریت کارآمد دانش به لبه رقابت تبدیل شده است. از جمله ویژگی های مهم این فضا، افزایش تصاعدی و غیر منتظره حجم اطلاعات و مهم تر از آن، سرعت و نرخ بالای غیرقابل استفاده شدن یا بعبارتی کوتاه شدن عمر و بی ارزش شدن آن بوده که این موضوع یکی از دغدغه های اصلی سازمان ها محسوب میگردد. لازمه بقاء و تداوم در چنین فضایی، پاسخ گویی و انطباق با شرا...

در این مقاله، استفاده از یک سیستم طبقه بند یادگیرنده بهبود یافته برای کنترل تعادل دوچرخه بدون سرنشین در حال حرکت پیشنهاد شده است. ویژگی بارز سیستم های مزبور، بی نیازی از مدل دینامیکی سیستم و توانایی یادگیری رفتار سیستم به کمک مجموعه ای از حرکت های تصادفی در محیط واقعی است. بر خلاف پژوهش های پیشین که در آن ها دامنه متغیرهای خروجی کنترل گر بصورت گسسته در نظر گرفته شده و به همین دلیل استفاده از آن...

پیشرفت فناوری هوا و فضا بالاخص در قرن بیستم از نوع دیگری از پرنده هوایی [هواپیمای خلبان متحرک] رونمایی نموده است. در سالیان اخیر کاربرد غیر نظامی این هواپیماها توسعه فزاینده‌ای یافته است. بهره‌برداری از این هواپیما مانند هواپیمای با سرنشین فعلی باید بطور ایمن بوده و نباید خطراتی را در هوا و روی زمین برای اشخاص و اموال ثالث ایجاد نماید. انتقال خلبان از داخل هواپیما به خارج از آن اگرچه دارای مزای...

هدف از این مقاله توسعه یک الگوریتم سریع و کارآمد به­ منظور طرح‌ریزی مسیر پرواز پرنده‌های بدون سرنشین می‌باشد. الگوریتم جدید پیشنهادی یک مسیر هموار دارای انحنای پیوسته را از میان نقاط راه از پیش تعیین ­شده در فضای دوبعدی طرح‌ریزی می‌نماید. در این الگوریتم با جایگزینی خط دیوبینس با منحنی بزییر، یک مسیر انحنا پیوسته مبتنی بر مسیر دیوبینس و با طول نزدیک به طول بهینه ایجاد می‌گردد. ویژگی پیوستگی انح...

در این نوشتار طراحی و ساخت یک مدل خودرو بادی ایرفویلی به‌همراه روش کنترل حرکت آن ارائه شده است. این مدل براساس آنالیزها و نظریه‌های دقیق مهندسی، برای اولین بار در کشور ساخته شده است. نیروی محرک خودروهای بادی صرفاً از انرژی باد، که انرژی در دسترسی است، تأمین می‌شود. در برخی از خودروهای بادی به‌جای بادبان از ایرفویل صلب که فناوری جدیدتری است، استفاده می‌شود. اساس حرکت در این نوع خودروها استفاده ا...

پیشرفت فناوری در قرن 21 در حال رونمایی از شکل دیگری از سلاح‌‌های پرندۀ نظامی است که هواپیماهای بدون سرنشین مصداق بارز آن‌ها به شمار می‌روند. نظر به اینکه کاربرد این نوع از سیستم‌‌های هوابرد چالش‌‌های جدی را از منظر حقوق بین‌‌الملل بشردوستانه موجب شده است، ارزیابی مستقل حقوقی در این خصوص ضروری است. پیش از بررسی دقیق این مسئله شناخت این سیستم‌‌ها و بررسی چالش‌‌های ناشی از به‌کارگیری آن‌ها در مخاص...

هدف نوشتار حاضر، شناسایی مدل دینامیک خطی حرکت در صفحه ی افق یک وسیله ی زیرسطحی بدون سرنشین به وسیله ی برازش توابع تبدیل آن است. شناسایی، تحلیل و تصحیح طراحی چنین وسایلی به دلیل غیرخطی بودن دینامیک حاکم بر آن ها بسیار پرچالش است. در این نوشتار برای نخستین بار به منظور حذف اغتشاشات و عدم قطعیت ها از شناسایی حوزه ی فرکانس و الگوریتم های ریاضی قوی در آن استفاده شده است. در اینجا پس از مدل سازی و شب...