مدل سازی ربات های پیوسته، با دو چالش دقت و زمان محاسبات روبرو است. در واقع، مدل های دقیق دارای مشکل حجم بالای محاسباتی می باشند، که منجر به عدم کارایی آن ها در کاربردهایی مانند کنترل برخط می گردد. این مقاله به ارائه روش جدیدی برای مدل سازی دینامیک بدنه ربات های پیوسته می پردازد. در این روش، شکل ربات با تعداد دلخواهی از المان های انحناء-ثابت (کمان دایروی) تخمین زده شده، معادلات دینامیک از روش ان...

هدف از پژوهش حاضر، بررسی اندیشه «تقریب» در دیدگاه­های امام خمینی(ره) و آیت­الله بروجردی است. با توجه به این که یکی از مقاصد مهم شریعت­های آسمانی و فرامین عقلی، مسأله‏ وحدت و اتحاد است و این مقصد ضرورتی‏ عقلی و شرعی و از عوامل حفظ بقای اجتماع انسانی می‏باشد و از طرفی، تفرقه که امروزه به یکی از تاکتیک­های سیاسی قدرت­های بزرگ در کشورهای اسلامی تبدیل گردیده، باعث شده است تا وحدت و اتحاد سیاسی مسلما...

چکیده اتحاد استراتژیک ایران و سوریه در خاورمیانه از جمله اتحادهایی است که طی چند دهه گذشته از تداوم قابل توجهی برخوردار بوده است. از طرف دیگر شکل­گیری محیط جدید، فلسفه وجودی اتحادها را با  چالش مواجهه می­کند که در نتیجه باعث افزایش احتمال گسست در اتحادها می­شود، اما علی­رغم تغییرات قابل توجه در محیط سیاست خارجی ایران و سوریه در اوایل دهه اول قرن بیست و یکم، اتحاد استراتژیک این دو بازیگر منطقه­ا...

درمسالهی مکان?ابی هدف تع??ن مکنا به?نهی سرو?س دهنده های روی شبکه است که ا?ن کارباارائه الگور?تمهایی یا حل ا?ن مسائل صورت میگ?رد. در میان الگور?تمهای مطرح شده الگور?تمی سودمند است که در زمان کمتر و با هز?نهی کمتری قابل اجرا باشد. مساله p - میانه یکی از مهمتر?ن مسائل در نظر?ه مکان?ابی است و کاربردهای بس?اری درزم?نههای مختلف همانند مکان?ابی مراکز توز?ع کا? ، مراکز اداری و ...دارد . در نظر?ه مکان...

اتحاد عاقل و معقول در موضعی که معقول مغایر ذات عاقل باشد از ابداعات فلسفه صدرایی به شمار می‌رود. در تبیین کیفیت هستی‌شناختی این اتحاد، برخی مقصود از آن را، تحقق عاقل و معقول به وجودی یکتا و از جهتی یکتا و برخی دیگر، تحقق معقول برای عاقل به نحوی می‌دانند که معقول از شئون وجودی عاقل باشد. یکی از براهین بر اثبات این مطلوب، برهان ماده و صورت است. در این برهان با فرض هم‌سنخی پذیرش صورت توسط ماده و م...

دو رهیافت جداگانه لاگرانژی و هامیلتونی برای بررسی تبدلات پیمانه ای وجود دارد. در رهیافت لاگرانژی که ما بر روی آن تمرکز نمودیم می توان به اتحادهایی دست یافت که به آن هااتحادهای نودر گفته می شود. این اتحادها علاوه بر مشتقات اویلری مولدهای تبدیل را نیز شامل می شوند. همچنین این اتحادها را می توان با استفاده از قیود لاگرانژی به صورت سیستماتیک به دست آورد. در این پایان نامه سعی شده است، علاوه بر روش ...

حقیقت تجارب شهودی و چگونگی تحقق آنها، از جمله مسائلی است که همه افراد، فرهنگ ها و آیین ها با آن مواجه بوده و در خصوص آن دیدگاه هایی ابراز داشته اند. دو دیدگاه عمده در خصوص حقیقت چنین تجاربی مطرح شده است: نظریه ذات گرایی که بر انسجام این تجارب و مشترک بودن آن بین افراد و اقوام تأکید داشته و دیگری دیدگاه ساخت گرایی که ایده ها و تفکرات مکاشفه گر را در تکوین و شکل دهی تجارب پر رنگ دانسته است و لذا ...

سؤال اصلی این مقاله آن است که ماهیت اتحاد و ائتلاف ها در خاورمیانه به عنوان یکی از مهم ترین، راهبردی ترین و البته پرمنازعه ترین مناطق جهان چیست؟ به عبارت دیگر، آیا می توان ماهیت اتحادها در این منطقه را به مثابه ماهیت اتحادها در غرب بر اساس انسجام هویتی و شکل گیری هویت دسته جمعی مشترک بر اساس هنجارهای تکوینی و تنظیمی دانست؟ یا اینکه در بررسی ماهیت و علل شکل گیری اتحادهای این منطقه بایستی نقش عوا...

چکیده کشور سومالی پس از پشت‏سرگذاشتن دوره استعماری بریتانیا و ایتالیا به دوره‏ای از دیکتاتوری نظامی با الگوپذیری از شوروی، وارد شد. در دوره جنگ سرد هم به دلیل موقعیت استراتژیکی خود به محلی برای رقابت شوروی و آمریکا تبدیل‏شد. پس از فروپاشی شوروی و دیکتاتوری نظامی در سومالی (1991)، این کشور به دلیل ساختار سنتی قبیله‏ای، به صحنه جنگ داخلی میان قبایل برای تصاحب قدرت سیاسی مبدل‏شد. سازمان ملل متحد، ...

نظریه تجلی در زمره تأثیرات یا تقلیداتی است که بهاییت از عرفان داشته است. طبق تعالیم آیین بهاییت، عالم هستی از سه مرتبه تشکیل شده است؛ عالم حق، عالم امر و عالم خلق. منظور از عالم حق ذات باری تعالی است که غیب مکنون است و از شدت تنزه هیچ ارتباطی با عالم هستی ندارد. در نظریه تجلی، برای رفع نیاز عوالم دیگر به ذات حق واسطه ای به نام مظهر امر در نظر گرفته می شود که محل تجلی اسمای الاهی است. پیامبران ا...