تاکنون محققانی که در زمینه روبات های مارمانند به تحقیق پرداخته اند، بیشتر بر روی الگوریتم های حرکتی مار و اجرای آنها تمرکز نموده اند و کمتر به خود مکانیزم حرکتی مار پرداخته اند. هدف از انجام این پایان نامه، ارایه رهیافتی جدید در طراحی و ساخت روبات های مار مانند با توجه به آناتومی مار بوده است، به گونه ای که باعث بهبود ساختار روبات های مار مانند شود و انعطاف پذیری آنها را در اجرای الگوریتمهای حر...

چکیده یکی از دغدغه‎های اصلی جوامع بشری سوانح هسته‎ای و پرتوگیری خارجی از ایزوتوپ‎های آزاد شده از آن می‎باشد. از این رو، تعیین انرژی ذخیره شده توسط مواد پرتوزا در بدن انسان ضروری است. علمی که به کمک آن می توان به این مهم دست یافت دزسنجی نام دارد و هدف آن محاسبه دز موثر می‎باشد. برای این منظور، دو روش متفاوت حل مسئله مطرح می‎شود: روش تحلیلی و روش عددی. در روش تحلیلی با توجه به خطای سیستماتیک، ب...

jar استاندارد مخصوص سیستم های هوایی می باشد که در آن شرایط و قوانین بین المللی مربوط به امنیت سیستم ها و از جمله هلیکوپتر بیان می شود. بخشی از این استاندارد مربوط به تست برخورد هلیکوپتر و امنیت سرنشینان و مقاومت سازه هلیکوپتر در حین برخورد می باشد. هزینه بالای تست عملی برخورد هلیکوپتر، انجام تحقیقات در این زمینه و نیاز به شبیه سازی های رایانه ای را افزایش می دهد. در این تحقیق به منظور بررسی ش...

زمان های آماده سازی وابسته به توالی مدت زیادی در تحقیقات لحاظ نمی گردید، همچنین در اکثر تحقیقات انجام شده، بخصوص در محیط جریان کارگاهی مختلط بافر مابین مراحل به صورت نامحدود در نظر گرفته می شد. با این حال، در بسیاری از صنایع از قبیل صنایع شیمیایی و تولید سلولی حذف این فرضیات می تواند بر کیفیت زمانبندی ها تاثیر منفی بگذارد. این تحقیق با توسعه محیط جریان کارگاهی منعطف با در نظر گرفتن زمان های واب...

پژوهش حاضر یک مطالعه شبه‌آزمایشی با طرح پیش‌آزمون- پس‌آزمون با یک گروه است که به منظور بررسی اثر تکنیک‌های بازی درمانی در کاهش اضطراب و افزایش احساسات مثبت و سطح سازگاری عمومی در میان 30 کودک 9 -12 ساله مبتلا به سرطان خون در مرکز طبی اطفال شهر تهران انجام شد که به روش نمونه‌گیری در دسترس انتخاب شدند.سه آزمون پرسشنامه اضطراب حالتی اسپیل برگر کودکان، آزمون جملات ناتمام راتر، برای سنجش سطح احساسات...

در این مطالعه به منظور بهینه سازی عملکرد یک مخزن چندمنظوره دو مدل برنامه ریزی آرمانی غیرخطی با قیدهای قطعی و مدل برنامه ریزی آرمانی ترتیبی غیرخطی با قیدهای تصادفی مورد بررسی قرار گرفته است . در هر دو مدل چهار هدف تهیه آب شرب ، تامین آب کشاورزی، تولید برق و کنترل سیلاب مورد بررسی قرار گرفتند. در مدل تصادفی دو قید آرمانی کنترل سیلاب و خشکسالی تصادفی می باشند. برای تبدیل این قیدهای تصادفی به معادل...

This article has no abstract.

در این پایان نامه ابتدا به عنوان مقدمه، در مورد رباتهای ساخته شده در جهان و آمارهای استفاده از ربات در کشورهای صنعتی مطالبی بیان می شود و سپس جهت آشنایی با رباتهای سه درجه آزادی و بخصوص ربات 3pو دلایل استفاده از این ربات بخشی را اختصاص داده در ادامه مدلسازی سینماتیک ودینامیک این سیستم را بررسی کرده تا بتوان در قسمت طراحی از آن بهره جست در ادامه مباحث ساخت و پروسه ساخت قطعات ربات 3p مطرح می گردد...

چکیده ندارد.

نشستن و برخاستن یکی از معمول ترین و متداول ترین اعمال در زندگی روزمره است و این حرکت مقدمه ای برای حرکات دیگر بدن مانند راه رفتن، دویدن و ... است.علیرغم اهمیت فوق العاده ای که عمل نشستن و برخاستن دارد، با این وجود امروزه افراد زیادی هستند که قادر به انجام این عمل ساده و در عین حال مهم نمی باشند. بنابراین طراحی وسیله ای توانبخش که به ناتوانان حرکتی به ویژه افراد مسن در انجام این حرکت کمک کند بسی...