در این مقاله، به بهینه سازی مسیر حرکت ربات موازی دلتا در جابه جایی بین دو نقطه در فضا پرداخته شده است. سینماتیک معکوس ربات به روش حل تحلیلی استخراج شده و سپس مدل سازی دینامیکی ربات دلتا با استفاده از دینامیک کین انجام گرفته است. همچنین با استفاده از معادلات به ­دست آمده، توابع تغییر زوایای مفصلی عملگرهای ربات برای جابه جایی بین دو نقطه و با شرط بهینه سازی توان مصرفی و گشتاور مورد نیاز تعیین شده...

هدف این مطالعه مقایسه اثر ضد افسردگی عصاره هیدروالکلی بیدمشک و عصاره هیدروالکلی پنج انگشت با فلوکستین در آزمون شنای اجباری و آزمون معلق ماندن دم در موش سوری نر می باشد. با توجه به نتایج مطالعه حاضر و سایر مطالعات احتمالاً سیستم سروتونرژیک ؛ سروتونرژیک و دوپامینرژیک به ترتیب مسئول اثرات ضد افسردگی بیدمشک و پنج انگشت می باشند. بااین وجود جهت تعیین مکانیسم دقیق آنها نیاز مطالعات گسترده تری می باشد.

فرایند های هیدروفرمینگ در دهه اخیر کاربرد های فراوانی در صنایع مختلف داشته است . در تحقیق پیش رو فرایند کشش عمیق هیدرو مکانیکی با فشار یکنواخت سیال که از مهم ترین زیر شاخه های هیدرو فرمینگ می باشد به صورت تجربی مورد بررسی قرار گرفته است .

در این پایان نامه یک روش موثر وکارآمد جهت سنتز مشتقات جدید دی هیدرونفتو فورانهای چند استخلافی از طریق واکنش سه جزئی تک ظرفی 2-آمینو پیریدین ها نفتولها وگلی اکسال در حضور کاتالیزگر آلی گوانیدیوم کلرید تحت شرایط بدون حلال به کار گرفته شده است.از جمله مزیت های استفاده از این روش میتوان به عدم استفاده از کاتالیزگرهای گران، حلالهای سمی و جداسازی محصول با کروماتو گرافی اشاره کرد

محدوده وسیع کاربرد رباتها در صنایع امروزی، مباحث کنترلی ویژه ای را اختصاص به علم رباتیک داده است که بخش اعظم آن را مباحث کنترل غیرخطی تشکیل می دهد. هدف از اجرای این پروژه بررسی و مقایسه روشهای کنترلی مختلف پیاده سازی شده روی ربات دو درجه آزادی ‏‎x-y‎‏ با کاربرد اندازه گیری میدان نزدیک آنتن می باشد.این پایان نامه در دو بخش ارائه شده است. بخش اول با مروری بر معادلات سینماتیک و دینامیک ربات و طریق...

تابع موج نسبیتی مربوط به کوارکها با در نظر گرفتن پتانسیل اسکالر و برداری به صورت تحلیلی به دست آمده است و سپس فرم فاکتورهای الکترومغناطیسی پروتون با توجه به تابع موج محاسبه شده اند. به منظور توصیف بهتر دینامیک سه کوارک، معرفی کردن مختصات فوق کروی مناسب می باشد.در انتها، شعاع باری و گشتاور مغناطیسی پروتون با توجه به فرم فاکتورهای الکترومغناطیسی محاسبه شده اند. نتایج تصحیحات قابل ملاحظه ای به و...

امروزه هیدرو-پرایمینگ به عنوان یکی از پیش تیمارهای ساده و ارزان جهت بهبود کارآیی بذر شناخته می­شود. به منظور ارزیابی اثر قدرت بذر دو رقم کلزا بر سودمندی هیدرو-پرایمینگ، آزمایشی به صورت فاکتوریل بر پایه طرح کاملا تصادفی در چهار تکرار انجام شد. عوامل آزمایشی شامل دو رقم کلزا (اکاپی و اپرا)، سه سطح قدرت بذر (شاهد، 2 و 4 روز فرسودگی) و پیش تیمار (بدون پرایمینگ و هیدرو-پرایمینگ) بود. با کاهش سطح قدر...

شبیه ساز ها از پرکاربردترین تجهیزاتی هستند که در تحقیقات دینامیک وضعیت فضاپیماها کاربرد دارند چرا که آنها محیطی بدون قید جهت چرخش ماهواره را فراهم می¬آورند. جهت عملکرد صحیح شبیه¬ساز ماهواره می بایست گشتاورهای اغتشاشی وارد بر آن را حذف نمود. مهمترین گشتاور اعتشاشی وارد بر شبیه ساز ، گشتاور اغتشاشی جاذبه می باشد که سبب نابالانسی می¬شود. زیر سیستم بالانس شبیه¬ساز وظیفه برطرف نمودن این نابالانسی از...

این پایان نامه با استراتژی کنترل ولتاژ به کنترل موقعیت ربات ها مجهز به موتورهای سنکرون مغناطیس دائم بدون چرخ دنده می پردازد.به منظور طراحی کنترل کننده، به مدلسازی سیستم رباتیک شامل ربات و موتور الکتریکی می پردازیم. این مدل که در فضای حالت ارائه شده است، نشان می دهد که سیستم رباتیک به شدت غیرخطی با تزویج سنگین بین ورودی ها و خروجی ها، پرمحاسبه و نامعین است. البته پیچیدگی مدل به واسطه دینامیک ربا...

در این مطالعه با مدل سازی دینامیکی یک ماهواره کوچک در رده ماهواره مصباح، معادلات حالت وضعی ماهواره را به دست آورده ایم. در این مدل گشتاورهای آیرودینامیکی و تشعشعات خورشیدی به عنوان گشتاور اغتشاشی و گشتاور گرادیان جاذبه به عنوان گشتاور پایدارساز (کنترل غیرفعال) و گشتاور مغناطیسی به عنوان گشتاور کنترلی فعال در نظر گرفته شده است. سپس به منظور بهینه سازی مصرف توان الکتریکی از روش های تصویرسازی دوقط...