امروزه کنترل سیستم های مکانیکی نقصان تحریک یکی از مسائل چالش برانگیز مهندسان کنترل شده است. یکی از مثال های جذاب این دسته سیستم ها، ربات تعادلی دو چرخ می باشد که از دو چرخ در موازات هم و یک آونگ معکوس تشکیل شده است. در این پژوهش طراحی کنترل کننده به منظور حرکت بر روی سطح صاف مورد بررسی قرار گرفته است. برای طراحی کنترل کننده، ابتدا معادله دینامیکی سیستم از روش کین استخراج شد. سپس برای ربات تعادل...

شبرنگ نامه یکی از منظومه های حماسی دربارۀ شبرنگ فرزند دیو سپید است. شبرنگ پس از آن که به کشته شدن پدر خود به دست رستم پی می برد تصمیم می گیرد تا کین پدر را از ایرانیان بگیرد، امّا با همۀ تلاشی که در این راه می کند کاری از پیش نمی برد و سرانجام به سوی توران گریزان می شود. دربارۀ گوینده و سدۀ سرایش شبرنگ نامه هیچ آگاهی نداریم امّا برخی ویژگی های سبکی این منظومه نشان دهندۀ آن است که احتمالاً پیش از ح...

چکیده هدف این پژوهش تهیه¬ی دی¬وراتریل¬متان¬ها به روش فریدل-کرافتس اسید کاتالیز شده و بررسی کاربرد آن¬ها در سنتز 2،3،6،7-تترامتوکسی¬آنتراسن¬های¬9،10-دی¬آریلی می¬باشد. در این راستا، واکنش آرن¬های مختلف با آلدهیدها در حضور کاتالیزگر ناهمگن و قابل بازیابی سیلیکاسولفوریک¬اسید تحت تابش ریز موج در سیستم حلال سیکلوهگزان/اتیل¬استات مورد بررسی قرار گرفت و فرآورده¬ها¬ی دی¬وراتریل¬متان و تری¬آریل¬متان مخ...

این پایان¬نامه در دو بخش صورت گرفت، در بخش اول هدف تهیه جاذب¬های اصلاح شده بر پایه¬ی سیلیکاژل و کیتوزان (زیست-سازگار) با نیتریلوتری¬استیک¬اسید (nta) بود که پس از تهیه جاذب¬های اصلاح شده بر طبق شمای زیر، بررسی¬های انجام شده نشان داد که جاذب اصلاح شده بر پایه¬ی کیتوزان قابلیت جذب و جداسازی آمینواسید هیستیدین در محدوده غلظتی نسبتاً کم (میکرومولار) و با بهره جذب 73درصد دارا می¬باشد. در بخش دوم ...

چکیده دستورالعمل حکومت وآرمان های شاهان درکشور داری ، رعیت پروری و دادگستری مهمترین مضامین مطرح شده درخطبه های آغازین شاهان شاهنامه است ؛به گونه ای که براساس این خطبه ها می توان الگوی کشورداری شاهان قوم ایرانی را ترسیم نمود. دردوره ی اساطیریـ به خاطرشروع زندگی بشر و نبود امکانات رفاهی ـ محورسخن پادشاهان بعد از ستایش خداوند،سفارش به داد ودهش ، مبارزه با دیو وپلیدی ، ایجاد آرامش و امنیت و شکل...

در سال های اخیر توجه زیادی به سنتز ترکیبات فعال بیولوژیکی شده است. از جمله این ترکیبات 4،1-دی¬هیدروپیریدین ها و زاتن ها هستند.4،1-دی¬هیدروپیریدین ها به عنوان مسدود کننده کانال¬های کلسیمی،گشادکننده رگ¬ها و ترکیبات ضد دیابت به کار رفته¬اند. همچنین زانتن¬ها به عنوان ترکیبات ضد باکتری، رنگ دانه، و در فناوری لیزر به کار رفته اند. در این پژوهش در ابتدا روشی موفق و آسان برای تهیه 4،1-دی¬هیدروپیریدی...

این پایان نامه در پنج بخش انجام شده است: سنتز دی آریل سولفون های متقارن با استفاده از آرن ها و بیس (n-متیل پیریدینیوم) سولفات در حضور tf2o در این روش از دی متیل سولفات برای تهیه دی آریل سولفون های متقارن استفاده شده است. در ابتدا، دی متیل سولفات با پیریدین واکنش داده شد تا بیس (n-متیل پیریدینیوم) سولفات ایجاد شود. سپس این نمک با tf2o فعال شد تا so2 به عنوان گروه عاملی برای سنتز دی آریل سولفون...

ب هطور کلی، پایگاه اجتماعی، کنشگران و گفتمان دموکراس یخواه حاکم در جنبش ملی نفت در اختیار طبقه متوسطجدید بود. در جنبش مزبور، طبقه متوسط جدید زمینه ساختاری یا پایگاه اجتماعی اصلی گذار بود که در شرایط خاص تاریخی (32-1328) که در حوزه سیاست، الگوی مناسبات میان کنشگران سیاسی حاکم جهت گذار به دموکراسی مساعد بود برای تحقق آن اقدام ورزید. در این سا لها طبقه متوسط جدید از طریق تأسیس جبهه ملی و به دست گر...

از دیدگاه شیمی سبز جایگزین کردن اسیدهای مایع خطرناک با اسیدهای جامد یک کاربرد نویدبخش می باشد. اخیرا اسیدهای جامد به خاطر ارزانی، سادگی، فعالیت بالا وخطرات حمل پائین تر بسیار مورد توجه قرار گرفته اند. با توجه به سمیت و هزینه پایین و آسانی حمل اسیدهای جامد در مقایسه با اسیدهای معدنی، کاتالیزگرهای ملامین سولفونیک اسید، سیلیکا فسفوسولفوریک اسید، بورسولفوریک اسید، سیلیکاسولفوریک اسید، نانوذرات آه...

فرض میکنیم که a یک جبر باناخ و a** دوگان دوم آن باشد. تحت برخی شرایط روی a نشان می دهیم که اگر a** میانگین پذیر ضعیف باشد، آنگاهa میانگین پذیر ضعیف است. ما این مسئله را تعمیم خواهیم داد، یعنی اگر دوگان (n+2) ام a، a(n+2) میانگین پذیری t-sضعیف باشد که در آن t و s نگاشت خطی پیوسته ای از a(n) به a(n) وn?0 عددی زوج است آنگاه a(n)، t-sضعیف است. همچنین برای جبرهای باناخی که منظم آرئزی هستند نتایجی ر...