استفاده از واحدهای تولید پراکنده در طی سالیان اخیر از رشد قابل توجهی برخوردار بوده است. یکی از رخدادهای محتمل برای این واحدها که غالباً به شبکه¬ی توزیع متصل می¬شوند، جزیره¬ای شدن است. جزیره¬ای شدن به حالتی گفته می¬شود که تامین توان از سمت شبکه¬ی سراسری قطع شده است؛ اما واحد تولید پراکنده همچنان به تزریق توان تولیدی به شبکه ادامه می¬دهد. در صورت وقوع جزیره علاوه بر احتمال برق گرفتگی پرسنل تعمیر ک...

در رباتیک، خطی سازی فیدبکی به عنوان دینامیک وارون شناخته شده است. وقتی مدل دقیق در اختیار نباشد، خطی سازی فیدبکی روی مدل نامی سیستم اجرا می شود. با توجه به تفاوت مدل های نامی و دقیق باید به جبران اثر عدم قطعیت مدل درسیستم کنترل بپردازیم. در نتیجه، روش های کنترل مقاوم از اهمیت ویژه ای برخوردار می شوند. در این پایان نامه، کنترل مود لغزشی پیشنهادی به بازوی ماهر ربات دو- رابط اعمال می گردد. کنترل م...

در این پایان نامه ربات اسکرا طراحی، ساخته و کنترل شده است. هدف اصلی، طراحی یک ربات صنعتی بوده که از لحاظ سرعت و دقت قابل مقایسه با بهترین محصولات تولید شده توسط کمپانی های معتبر باشد. طراحی ربات بر مبنای دو مسیر تست انجام شده است. این دو مسیر سخت ترین شرایط کاری ربات را در بر می گیرد. سینماتیک و دینامیک ربات تشریح شده و صحت آن با نتایج شبیه سازی عددی بررسی شده است. کنترل ربات به روشهای pid و sm...

عملکرد مطلوب سیستم ترمز ضد قفل برای هر نوع جاده با کیفیت های خاص خود  در مقدار مشخصی لغزش اتفاق می افتد، بنابراین تنظیم لغزش مطلوب چرخ ها منجر به عملکرد بهتر سیستم ترمز ضد قفل شده و خودرو بدون قفل شدن چرخ ها در زمان کوتاه تری پس از ترمز گیری متوقف می شود. سیستم ترمز ضدقفل، سیستمی غیرخطی همراه با عدم قطعیت های فراوان بر اساس کیفیت جاده می باشد که بحث کنترل لغزش چرخ را مشکل می سازد. در این مقاله ...

در این مقاله بروز پدیده ی آشوب به ازای محدوده ای از پارامترها در دینامیک وضعیت ماهواره اثبات شده و یک کنترل کننده ی غیر خطی مناسب طراحی می گردد که ضمن حصول عملکرد مطلوب سیستم‌، کنترل وضعیت آشوبی را نیز تضمین کند‌. به این منظور با توجه به اینکه معادلات دینامیکی ماهواره ی سه محوره به صورت یک سیستم غیرخطی ناخودگردان توصیف می شود‌، ابتدا تکنیکی جهت محاسبه ی نماهای لیاپانف اینگونه سیستم ها که می توا...

در این مقاله کنترل¬کننده مد لغزشی پایان¬دار مستقل از مدل برای کنترل سیستم¬های غیرخطی گسسته زمان پیشنهاد شده است. روش پیشنهادی یک روش مستقل از مدل است که تنها از داده¬های ورودی و خروجی استفاده می¬کند. این روش از سطح لغزش بازگشتی و غیرخطی استفاده می¬کند که منجر به دقت ردیابی بالاتری می¬شود. در این روش برای طراحی کنترل¬کننده از یک روش مبتنی بر داده موسوم به کنترل تطبیقی مستقل از مدل بهره گرفته شده...

در این رساله به توسعه تئوری کنترل بهینه حداقل زمان در سیستم کنترل غیرخطی مد لغزشی در مبدل های dc/dc پرداخته می شود. کنترل بهینه سیستم حلقه بسته حداقل زمان در رگولاسیون خروجی درمبدل های dc/dc جهت بدست آوردن سطح سوئیچینگ بهینه بکار گرفته می شود و پاسخ گذرای حلقه بسته حداقل زمان سیستم در حذف اغتشاشات ورودی و خروجی توصیف خواهد شد. نتایج شبیه سازی های ارائه شده بهبود محسوس عملکرد گذرای رگولاسیون ولت...

در این رساله چند رویکرد کنترل سرعت برای موتورهای القائی پیشنهاد شده است که در آن ها از خاصیت تقریب عمومی شبکه های عصبی و سیستم های فازی استفاده شده است. در رویکردهای کنترلی ارائه شده، عدم قطعیت های سیستم که شامل تغییرات پارامتری، تغییرات گشتاور بار خروجی و دینامیک های مدل نشده هستند با استفاده از سیستم های عصبی فازی مناسب تقریب زده شده و جبران می شوند. در تمامی روشهای ارائه شده در این رساله به ...

پاندول معکوس آزمایشگاهی به منظور بررسی رفتار این سیستم با سیستم های مشابه در صنعت می باشد. موشک، روباتهای دوپا و ... از جمله سیستم های مشابه سیستم پاندول معکوس در صنعت می باشند. این سیستم ذاتا غیر خطی ، ناپایدار و بشدت ارتجاعی است. پاندول معکوس زمانی پایدار است که پاندول به صورت قائم قرار گرفته و بدون نوسان بوده و جابجایی و نیروی وارده صفر باشد. هدف این تحقیق طراحی کنترل کننده ایست که سیستم پان...

روش بهینه سازی تجمّعی ذرّه، روشی بر گرفته از رفتار گروهی پرندگان، ماهی ها و تعاملات اجتماعی انسان ها است. در سال های اخیر، تحقیقات بسیاری در زمینه ی بسط این الگوریتم جهت بهینه سازی مسائل چند هدفی ارائه شده است. اما در بسیاری از پژوهش های ارائه شده، پراکندگی ذرّات به ازای کاهش نرخ همگرایی بهبود یافته است. در این راستا، در این پایان نامه به منظور افزایش هم زمان نرخ همگرایی و پراکندگی ذرّات، تکنیک های...