کنترل موقعیت بازوی ربات، به دو روش کنترل در فضای مفصلی و کنترل در فضای کار انجام می گیرد. در بازوهای ربات عملیاتی در صنایع دریایی، به علت پیچیدگی و محدودیتهای موجود در فضای کار، تاثیر عدم قطعیت ها بر عملکرد بازوی ربات بیشتر می گردد. بنابراین کنترل مطلوب در فضای مفصلی، لزوماً کنترل مطلوب در فضای کار را نتیجه نمی دهد. از طرفی استفاده از معکوس ماتریس ژاکوبین در محاسبه معادلات دینامیکی بازوی ربات ...

در این مقاله سعی شده است چگونگی بوجود آمدن رابطه u معکوس شکل بین رشد اقتصادی وکیفیت زیست محیطی بر مبنای تئوریهای اقتصاد خرد و شرایط بهینه یابی بررسی شود؛ لذا حالت‌های گوناگون بوجود آمدن رابطه u معکوس منحنی زیست محیطی کوزنتز در چارچوب مدل‌های استاتیک و حالت‌های گوناگون مدل‌های دینامیک با ذکر فروض و شرایط آن توضیح داده شده است. نتیجه نهایی نشان می‌دهد تغییر ترجیحات مردم در طی فرآیند رشد اقتصادی ع...

امروزه کاربرد ربات‌های پرنده در سیستم‌های مهندسی در حال گسترش است. کنترل یک ربات پرنده همواره از مسایل مطرح در این زمینه می‌باشد. پارامترهای این دسته از سیستم‌ها متغیر بوده و دینامیکی متغیر با زمان را رقم می‌زنند. یک کنترل‌کننده نامتغیر با زمان به دلیل شرایط واقعی و تغییرات پارامترهای سیستم پاسخ مناسبی به‌ دست نمی‌دهد. از سوی دیگر دینامیک سیستم تحت تأثیر عدم قطعیت‌ها و اغتشاشات غیر قابل پیش‌بین...

توسعه و افزایش تولید صنایع و در پی آن رشد اقتصادی و اجتماعی یک جامعه در قرن جدید، با خودکار کردن روندهای تولید گره خورده است. یکی از اجزای خودکار ساختن صنایع، استفاده از روباتها در چرخه تولید به منظورهای مختلف می¬باشد؛ رنگ پاشی، جابجایی، نصب قطعات و جوشکاری بخش کوچکی از فضایی است که به روباتهای کارا نیازمند است. پس از استفاده فراوان از روباتهای سرال در صنایع و انجام پژوهشهای پایه¬ای بر روی طراح...

در این پایان¬نامه، با استفاده از ترکیب الگوریتم ژنتیک و کنترل¬کننده¬ی pid مرتبه¬ی کسری، به کنترل سطح ولتاژ پیل های سوختی پرداخته شده است، در ادامه نیز روش کنترل سطح لغزشی وpid مرتبه¬ی کسری به¬ منظور دستیابی به حداکثر توان به شرط تغییرات کم ولتاژ‍ روی همین سیستم پیاده¬سازی شده است. از ترکیب کنترل کننده¬ی فازی، pid مرتبه¬ی کسری و ژنتیک نیز برای دستیابی به حداکثر توان استفاده شده و نتایج این دو مر...

سیستم های تنسگریتی که به صورت گسترده در طبیعت یافت می شوند، مزایای چشم گیری همچون سبکی، انعطاف پذیری و قابلیت سازگاری با انواع محیط ها را دارند، که همین امر باعث شده که مورد توجه مهندسین قرار بگیرند. به طور کلی تا کنون از الگوی سیستم های تنسگریتی در طراحی سازه ها استفاده شده است. در این اواخر سیستم های تنسگریتی مورد توجه محققین در زمینه علوم رباتیک و مکانیزم ها قرار گرفته است. تحقیقات صورت گرفت...

پاندول معکوس آزمایشگاهی به منظور بررسی رفتار این سیستم با سیستم های مشابه در صنعت می باشد. موشک، روباتهای دوپا و ... از جمله سیستم های مشابه سیستم پاندول معکوس در صنعت می باشند. این سیستم ذاتا غیر خطی ، ناپایدار و بشدت ارتجاعی است. پاندول معکوس زمانی پایدار است که پاندول به صورت قائم قرار گرفته و بدون نوسان بوده و جابجایی و نیروی وارده صفر باشد. هدف این تحقیق طراحی کنترل کننده ایست که سیستم پان...

روشهای کلاسیک کنترل موقعیت دست ربات عمدتا بر شناسایی مدل دقیق ربات استوار می باشد که در عمل بدلیل وجود پارامترهای ناشناخته موثر در دینامیک ربات از قبیل لقی چرخ دنده ها، اصطکاک بین مفاصل بازوها و غیره، پیدا کردن مدل دقیق دینامیک یک ربات کار بسیار مشکلی می باشد. از طرفی، استفاده از مدل ساده شده ربات نیز دقت کار ربات را که لازمه انجام بسیاری از کارها از قبیل برش لیزری قطعات، جوشکاری و غیره می باشد...

بهینه سازی مصرف انرژی در ساختمان ها نیازمند طراحی و پیاده سازی سیستم های کنترل بهینه با کارایی بالا است. استفاده از انرژی های نو به جای انرژی های فسیلی از مهمترین اهداف بهینه سازی مصرف انرژی است. اما امروزه انرژی های نو به تنهایی قادر به تامین همه انرژی های مورد نیاز در ساختمان نیست. پژوهش های بسیاری به منظور استفاده حداقلی از انرژی های فسیلی و استفاده حداکثری از انرژی های نو صورت گرفته است. بر...

چکیده ندارد.