ربات‌های توانبخشی و کمک‌ کننده به دلیل افزایش تعداد سالمندان و افزایش بیماری‌هایی مانند سکته های مغزی و آسیب‌های نخاعی و همچنین هزینه‌های بالای توانبخشی توجه بسیاری را به خود جلب کرده اند. در این مقاله یک کنترل کننده مد لغزشی ترمینال فازی تطبیقی مرتبه کسری برای ربات اُرتِز مفصل زانو پیشنهاد می‌شود. یک مدل یکپارچه‌ ساق پا و اُرتِز که براساس معادلات لاگرانژ است، مورد استفاده قرار می گیرد. برای غلبه ب...

در این پایان نامه، نوعی از خودروهای هیبریدی- الکتریکی با عنوان خودروهای هیبریدی پیل سوختی مورد بررسی دقیق قرار می گیرد. در این نوع از خودروها، از یک باتری، یک خازن با ظرفیت بالا (ابرخازن) به صورت موازی با پیل سوختی استفاده می شود. پیل سوختی بدلیل ظرفیت بالای انرژی و بازده بالای تبدیل سوخت، به عنوان منبع اصلی تولید انرژی در خودروهای هیبریدی پیل سوختی به کار می رود. باتری با پذیرش حداکثر شارژ برا...

با پیدایش ادوات facts تغییرات چشم گیری در شبکه ی انتقال از حیث بهره برداری بهتر از سیستم های موجود بدون از بین رفتن حاشیه ی پایداری مطلوب اتفاق افتاد. امروزه انواع مختلفی از ادوات facts موجود است که به طرق مختلف در شبکه قرار می گیرند. یکی از جدیدترین تجهیزات موثر برای این منظور hfc می باشد، که به عنوان ابزاری چند منظوره مورد بهره برداری قرار می گیرد. با توجه به مقایسه های صورت گرفته در فصل 4،...

(c(x نمایش حلقه ی توابع پیوسته روی فضای تیخونف x و p ایدال اول از (c(x است. ابتدا حوزه ی ارزه(یعنی برای هر دو عنصر غیر صفر یکی دیگری را عاد کند) معرفی می شود و در ادامه sv-فضاها (یعنی هر ایدال اول آن اول ارزه باشد) بررسی می شوند. سپس تقریبا sv-فضاها(یعنی هر ایدال ماکسیمال آن شامل یک ایدال اول ارزه مینیمال باشد) و شبه sv-فضاها(یعنی هر ایدال ماکسیمال حقیقی و غیر مینیمال آن شامل یک ایدال اول ار...

در این مقاله بروز پدیده ی آشوب به ازای محدوده ای از پارامترها در دینامیک وضعیت ماهواره اثبات شده و یک کنترل کننده ی غیر خطی مناسب طراحی می گردد که ضمن حصول عملکرد مطلوب سیستم ، کنترل وضعیت آشوبی را نیز تضمین کند . به این منظور با توجه به اینکه معادلات دینامیکی ماهواره ی سه محوره به صورت یک سیستم غیرخطی ناخودگردان توصیف می شود ، ابتدا تکنیکی جهت محاسبه ی نماهای لیاپانف اینگونه سیستم ها که می توا...

در این مقاله، یک تقویت کننده ترارسانایی عملیاتی (OTA) ولتاژ پایین و توان پایین با استفاده از ترانزیستور FGMOS پیشنهاد شده است. در OTA پیشنهادی در تکنولوژی TSMC 0.18 µm CMOS با ولتاژ تغذیه یک ولت و توان مصرفی ماکزیمم 40 µW، محدوده تنظیم نسبی 50 برابر به دست می‌آید. نتایج شبیه‌سازی تقویت‌کننده پیشنهادی، بهره حلقه باز 30.2 dB و فرکانس بهره واحد 942 MHz را نشان می‌دهند. در مقایسه با کارهای قبلی، تق...

در این مقاله، یک تقویت کننده ترارسانایی عملیاتی (OTA) ولتاژ پایین و توان پایین با استفاده از ترانزیستور FGMOS پیشنهاد شده است. در OTA پیشنهادی در تکنولوژی TSMC 0.18 µm CMOS با ولتاژ تغذیه یک ولت و توان مصرفی ماکزیمم 40 µW، محدوده تنظیم نسبی 50 برابر به دست می‌آید. نتایج شبیه‌سازی تقویت‌کننده پیشنهادی، بهره حلقه باز 30.2 dB و فرکانس بهره واحد 942 MHz را نشان می‌دهند. در مقایسه با کارهای قبلی، تق...

مشکل ترین قسمت طراحی مبدل آنالوگ به دیجیتال pipeline مربوط به طراحی طبقات اولیه می شود. بطوریکه می توان گفت که دقت طبقه اول، دقت کل مبدل را تعیین می کند. چیزی که در همه طراحی های انجام شده تا به حال مشترک می باشد، dc gain بالا برای آپ امپ بکار رفته در mdac است (البته در مواردی که از کالیبراسیون استفاده شده، الزامی به بالا بردن بهره حلقه باز آپ امپ دیده نمی شود). همانطور که می دانید با زیاد کردن...

زمینه و هدف: خستگی عضلانی عبارت است از نقص در تولید حداکثر نیرویی که عضله­ می­تواند تولید کند. ورزشکاران و بیماران مکرراً با مساله ی خستگی مواجهند. خستگی عاملی است که باعث کاهش عملکرد عضله شده و عموماً در اثر حرکات تکراری یا انقباضات مداوم عضلانی ایجاد می شود و می­تواند منجر به ایجاد ضایعات مختلفی شود. از هزاران سال پیش، از ماساژ برای توانبخشی و ایجاد ریلکسیشن استفاده می­شده است. عقیده بر این است...

در این پایان نامه، روشی ساده و در عین حال کارآمد برای طراحی کنترل کننده های pi دیجیتالی در حوزه فرکانس با استفاده از یک روش گرافیکی برای فرآیندهای صنعتی با تاخیر زمانی ارائه شده است. در روش گرافیکی، ابتدا تابع تبدیل حلقه باز را درحوزه دیجیتال بدست آورده و سپس با استفاده از تبدیل دو خطی معادل آن را در حوزه فرکانس بدست می آوریم . سپس ناحیه پایداری در فضای پارامترهای کنترل کننده یافت شده است. بدیه...