در این مقاله روش جدیدی برای کنترل سیستم­های جراحی رباتیک از راه دور دوجانبه با بازوی انعطاف­پذیر جراح ارائه شده است. در این راستا، ساختار دوگانه­ای از کنترل­های پس­خوراند و پیش­خوراند برای بازوی پیرو انعطاف­پذیر پیشنهاد شده­است. این روش، توانایی روش شکل­دهنده ورودی به عنوان کنترل پیش­خوراند را برای کاهش ارتعاشات انتهای بازو و کنترل پس خوراند بر اساس کنترل کننده تناسبی- مشتقی مجتمع را برای کنترل...

فرآیند برنامه ریزی استراتژیک و محصول آن، بعنوان یک برنامه مدوّن در هر حوز ه ای بسترساز رشد، تنظیم کننده فعالیت ها و حتی روابط و ضوابط می باشد. هر نظامی که متغیر های درونی آن از پویایی بیشتر برخوردار بوده و از دایره کنترل قطعی خارج باشد، نیاز بیشتر به این برنامه با منظور نمودن سناریو های مختلف دارد. نظام آموزشی از متغیر هایی که کمتر قالب پذیر بود ه اند، شکل یافته و «استاد و دانشجو و محتوای آموزشی...

برنامه ریزی توسعه انتقال (tep)، یک مساله مهم در مطالعات سیستم قدرت است که شامل تصمیم گیری در مکان و تعداد خطوط جدید انتقال است. در سیستم قدرت تجدید ساختار یافته، قیمت گرهی، مدیریت تراکم و هزینه مازاد تجاری و ... نیز در طرح توسعه در نظر گرفته می شود. مساله برنامه ریزی توان راکتیو (rpp) نیز، یکی از مسایل پیچیده سیستم های قدرت است که هدف آن کمینه سازی هزینه نصب و نگهداری منابع توان راکتیو افزوده ش...

در این پایان نامه‎،‎ مساله ی طراحی‎ِ‎ کنترل کننده ی مقاوم‎ِ‎ مرتبه ی ثابت‎ِ‎ پایدار ساز- dبرای سامانه های خطی نامطمئن‎ِ مورد بررسی قرار می گیرد. برای این منظور‎،‎ ابتدا مفهوم سامانه های حقیقی مثبت اکید ‎(spr)‎ را به نواحی d،‎ نواحی ای از صفحه ی مختلط‎،‎ تعمیم می دهیم. سپس از ویژگی های این سامانه ها برای طراحی کنترل کننده ی مرتبه ی ثابتی که قرار گرفتن همه ی قطب های حلقه بسته ی در ناحیه ی d داده شده ...

هدف این پژوهش بررسی تأثیر برنامه آموزشی مثبت‌نگری بر شادکامی و باورهای غیر منطقی نوجوانان بزهکار بود. این پژوهش از نوع نیمه آزمایشی بود که به شکل پیش آزمون پس آزمون با گروه کنترل اجرا شد. نمونه مورد پژوهش به صورت نمونه‌گیری هدفمند 30 نفر انتخاب و سپس (15 نفردر گروه آزمایش و 15 نفر در گروه کنترل) به صورت تصادفی به دو گروه آزمایش و کنترل گمارده شدند. گروه آزمایش هشت جلسه نود دقیقه‌ای مثبت‌نگری را...

در چندین سال اخیر خودروهای الکتریکی، هیبریدی و خودروهای سلول سوختی به عنوان راه حل جایگزین برای خودروهای سوخت فسیلی ارایه شده اند. یکی از مباحث مهم در این خودروها بحث سیستم کنترل درایو موتور الکتریکی محرک خودرو می باشد. این کنترل باید بهینه و با کارایی بالا و قابل اطمینان باشد. اگر هر کدام از بخش های سیستم کنترل درایو: موتور الکتریکی، ادوات الکترونیک قدرت و ابزارهای اندازه گیری دچار خطایی در عم...

مدارهای ترکیبی از گیت های منطقی تشکیل شده اند که خروجی در هرلحظه تنها به وسیله ترکیب فعلی ورودی و بدون لحاظ کردن ورودی های قبلی یا حالت قبلی خروجی تعیین می شود. منطق برگشت پذیر که به شکل جدی در دهه های اخیر موردتوجه قرارگرفته، ساخت مدارهایی در مقیاس نانو را بررسی می کند که علاوه بر مشکل اندازه و ابعاد مدار، مصرف توان و هدر رفت گرما در آن را نیز تحت کنترل خود دارد. یکی از کلیدی ترین مدارهای ترکی...

تحول نظام اداری ایران از جمله موضوعات مهمی است که در سالهای اخیر ، ضرورت آن بیش از هر زمان دیگری احساس و مورد امعان نظر قرار گرفته است. از جمله اقدامات متعدد و متفاوت، برنامه هفتگانه تحول در نظام اداری کشور است. هدف این مقاله بررسی امکانپذیری یکی از این برنامه ها، یعنی برنامه منطقی نمودن اندازه دولت و همچنین شناسایی عوامل موثر در اجرای برنامه مذکور است. برای این منظور برنامه منطقی نمودن اندازه ...

در این پایان¬نامه، با استفاده از ترکیب الگوریتم ژنتیک و کنترل¬کننده¬ی pid مرتبه¬ی کسری، به کنترل سطح ولتاژ پیل های سوختی پرداخته شده است، در ادامه نیز روش کنترل سطح لغزشی وpid مرتبه¬ی کسری به¬ منظور دستیابی به حداکثر توان به شرط تغییرات کم ولتاژ‍ روی همین سیستم پیاده¬سازی شده است. از ترکیب کنترل کننده¬ی فازی، pid مرتبه¬ی کسری و ژنتیک نیز برای دستیابی به حداکثر توان استفاده شده و نتایج این دو مر...