یک روبات چند درجه آزادی را می توان به شکل یک سیستم چند ورودی ـ چند خروجی در نظر گرفت که در آن، گشتاور و یا نیرو در مفصل های روبات، به عنوان ورودی و زوایه های مفصل های لولایی و یا جابجایی های خطی مفصل های کشویی و یا حتی موقعیت انتهای روبات، به عنوان خروجی می باشد. روش های کنترلی فراوانی از قبیل کنترل فازی، کنترل تطبیقی و کنترل مقاوم جهت کنترل روبات، به کار گرفته شده است. در این پایان نامه از یک ...

در طی چند سال اخیر صرفه جویی در مصرف انرژی و استفاده از منابع تجدیدپذیر بسیار مورد مطالعه قرار گرفته است. امروزه استفاده از فناوری تولید همزمان برق و حرارت یکی از روش های صرفه جویی در مصرف انرژی به شمار می رود. روش-های شیرین سازی آب بعنوان بخشی از فناوری تولید همزمان برق و حرارت می تواند هم موجب رفع کمبود آب و همچنین افزایش راندمان نیروگاه های حرارتی گردد. بدین منظور در چند سال اخیر از اینگونه ...

در این مقاله یک اسیلاتور کنترل شوندهی دیجیتال برای حلقه های قفل فاز تمام دیجیتال پیشنهاد شده است. اسیلاتور کنترل شونده ی دیجیتال پیشنهادی براساس استفاده از یک مدولاتور دلتا سیگما به عنوان مبدل دیجیتال به آنالوگ می باشد. با استفاده از مبدل دیجیتال به آنالوگ دلتا سیگما می توان به دقت بالای فرکانسی (18 بیت) برای کنترل اسیلاتور کنترل شونده دیجیتالی دست یافت. خروجی مبدل دیجیتال به آنالوگ دلتا سیگما ...

هیدروکربن های آروماتیک چند حلقه ای از مواد شیمیایی بالقوه خطرناک برای محیط زیست بوده و منجر به نگرانی های بهداشتی شوند. این ترکیبات به علت دارا بودن خصوصیاتی همچون سمیت، جهش زایی و سرطان زایی توسطusepa در ردیف آلاینده های مقدم قرار گرفته اند. هیدروکربن های آروماتیک چند حلقه ای به سختی تجزیه پذیر است. کاربرد فرایند اصلاح زیستی (bioremediation) برای حذف هیدروکربن های آروماتیک چند حلقه ای از خاک ه...

در این مقاله روشی جدید برای طراحی دکوپلر دینامیکی ارائه شده است . این روش بر اساس رسم مشخصه فرکانسی دکوپلر و تخمین زدن آن با استفاده از تابع تبدیلی سره ، پایدار و علی در بازه فرکانسی معین بنا شده است . در ادامه در مورد ارتباط طراحی دکوپلر و کنترل کننده و نقش آن در کاهش تداخل حلقه ها بحث شده است . در انتها روش حلقه بستن ترتیبی با تست رله و کنترل کننده PID با روش طراحی دکوپلر ارائه شده ترکیب شده...

در سالهای اخیر با پیشرفت خیره کننده سیستم های کامپیوتری و در نتیجه معمولتر شدن سیستمهای دیجیتال, کنترل کننده های دیجیتال نیز با توجه به قابلیت هایشان یعنی طراحی ساده تر و کاربردی تر, ارتباط سهل و آسان با سیستم های کامپیوتری و برنامه ریزی راحتتر و قابلیت تغییر آسان کنترل کننده, کاربرد وسیعی در زمینه های مختلف یافته اند, در صنایع هوا فضا , سنایع موشکی, اتوماسیون های صنعتی و غیره. یکی از این زم...

در این پایان نامه، به کمک یک روش کنترل چینش گروهی مبتنی بر میدان های پتانسیل مصنوعی، یک شیوه ی کنترل غیر متمرکز تطبیقی مقاوم ارائه شده که یک سیستم متشکل از تعدادی ربات متحرک الکتریکی هولونومیک و غیر هولونومیک با دینامیک نامعین را با تعیین ولتاژ ورودی به موتور چرخ های هر ربات، به یک چینش دلخواه در فضای دو بعدی همگرا می سازد. برای اعمال روش چینش مبتنی بر میدان های پتانسیل مصنوعی به گروهی از ربات...

هدف از انجام این پروژه ارائه یک الگوریتم مناسب و خودکار برای کنترل قابل اطمینان فرایندهای چند متغیره، از لحظه راه اندازی می باشد. فرایندهای چند متغیره مورد نظر طیف گسترده ای از فرایندهای صنعتی پایدار را در بر دارند. در این راستا زیر الگوریتم هایی که تمهیدات و اقدامات لازم را جهت کنترل عمومی فرایند مهیا می سازند، ارائه شده اند. این زیر الگوریتم ها با داشتن حداقل دانش ممکن از ویژگی های فرایند تحت...

امروزه در آستانه ی انقلابی در تکنولوژی قرار داریم. این انقلاب ورود تئوری کوانتوم به دنیای تکنولوژی است. یک کار حیاتی برای گسترش تکنولوژی کوانتومی، گسترش پایه های تئوریک کنترل سیستم های کوانتومی است. بنابراین نیاز به ورود مهندسین کنترل در این زمینه احساس می شود. در این مقاله مرور و مقایسه ای بر دینامیک و مدل های مورد استفاده برای کنترل سیستم های کوانتومی مانند blm برای کنترل حلقه باز و mme، sme ...

یکی از مبدلهای چند سطحی پرکاربرد در صنعت ، مبدل چند سطحی ماژولار است که کنترل حلقه بسته ی این مبدل ها بسیار مهم می باشد زیرا با تغییر شرایط بار، شرایط جدیدی برای سیستم به وجود می آید که پایداری آن را تحت الشعاع قرار می دهد. در این پایان نامه پایداری یک مبدل چند سطحی ماژولارکه از سمت dc به سیستم hvdc چند ترمیناله متصل شده است و از سمت ac نیز به بار وشبکه کوپل شده مورد بررسی قرار می گیرد .تا در آ...