چکیده ندارد.

گرفتن جسم توسط انگشتان ربات با وجود قیود غلتش ناب از موضوعات تحت بررسی توسط محققین بسیاری می باشد. در مطالعات انجام پذیرفته تا کنون، بررسی اعمال قیود غلتش ناب با هدف رساندن جسم در وضعیت پایدار جدید مورد توجه بوده است. در این مقاله ما علاوه بر بررسی های معمول سینماتیک و دینامیک برای سیستم دو انگشت ربات و جسم نیم دایره در یک صفحه افقی، که نوک انگشت ها به صورت نیم کره و صلب فرض شده است، موضوع جابج...

در این پژوهش، به منظور توانبخشی عضو حرکتی پا، یک سیستم سرونیوماتیک مجهز به سیلندر دوطرفه قرار داده شده به صورت عمودی و کنترل شونده با شیرهای قطع/وصل ساخته شده است. به دلیل متفاوت بودن شرایط فیزیکی و درجه معلولیت بیماران و تغییرات سایر پارامترهای دینامیک سیستم، استراتژی کنترل ادمیتانس برای سازگار نمودن تعامل عملگر با کاربر به کار گرفته می شود. به منظور تحلیل پایداری مجموعه، مدل خطی و تابع تبدیل ...

استفاده از خودروهای کوچک، امروزه با توجه به مسایل مربوط به هزینه های سوخت و ترافیک جاده ای متداول شده است. سه محدودیت برای خودروهای سه چرخ وجود دارد که شامل طراحی، پایداری و ایمنی است. با توجه به پایداری ضعیف تر این گونه خودروها، توجه به شیوه های کنترلی در مورد آن ها می تواند مفید باشد. استفاده از سیستم هایی نظیرelectronic stability program برای خودروهای سه چرخ در دو حالت (تک چرخ جلو و تک چرخ ع...

یکی از روشهای جبرانسازی سری خطوط انتقال، استفاده از tcsc است. tcsc علاوه بر افزایش ظرفیت خطوط انتقال، می تواند در پایداری گذرا، میرایی نوسانات سیگنال کوچک و حتی پایداری ولتاژ اثر مثبت داشته باشد. برای بهبود عملکرد این وسیله، کنترل کننده های مختلفی طراحی شده است. بیشتر این کنترل کننده ها معمولاً در بهبود یکی از قابلیت های tcsc مؤثر هستند. در این مقاله، با استفاده از تئوری پسخور کمی غیرخطی1، کنترل...

فساد مالی سلامت اقتصادی را، از کانال­های متفاوتی تحت تأثیر قرارمی­دهد. مهم ترین آن­ها از ناحیه­ی انحراف در تخصیص منابع است. از سویی سطح دانش­بنیانی اقتصاد می­تواند رفتار عوامل تولید را تحت تأثیر قرار دهد. سؤال این است که آیا سطح دانش­بنیانی یک اقتصاد می تواند رابطه­ی فساد و رشد را تحت تأثیر قرار دهد؟ مطالعه حاضر با استفاده از داده­های تلفیقی شاخص درک فساد مالی، شاخص نشان­دهنده­ی سطح دانش­بنیانی...

یکی از ویژگیهای عمده سیستم های قدرت پایداری آن است که به سیستم توانایی می دهد وضعیت خود را در حالت عادی حفظ و در تعادل باقی بماند و چنانچه تحت تاثیر اغتشاشی قرار بگیرد وضعیت قبلی خود را باز یابد. اساسا ناپایداری در یک سیستم قدرت با توجه به پیکربندی آن به اشکال مختلفی وجود دارد. عمده ترین پارامتر پایداری حفظ عملکرد سنکروژن ژنراتورهای قدرت است و این البته شرط لازم برای هماهنگی کلیه ادوات و تجهیزا...

در این پایان نامه، طراحی یک کنترلر بر اساس تئوری کنترل مقاوم برای پایدار سازی ارتفاع راکت اعمال می گردد. کنترل مقاوم توانایی حفظ عملکرد و خصوصیت پایداری سیستم در حضور همه ی عدم قطعیت ها می-باشد. کنترل ارتفاع راکت یک مساله پایه در هوافضا و کنترل هدایت موشک است زیرا مانند یک سیستم با تعداد عدم قطعیت هایی مثل تغییر مسیر پرواز، تغییرات جرم، تغییرات نیروی جلورونده، پسماند و غیره است. مساله کنترلی تش...

بیشتر سیستم های طبیعی و عملی دارای دینامیک غیرخطی بوده و تکنیک های ساده و موثر کنترل خطی در پایدارسازی و برآورده کردن معیارهای کنترلی بر روی چنین سیستم هایی کارا نیستند. روش های محدود موجود برای کنترل سیستم های غیرخطی نیز در بسیاری موارد قادر به طراحی کنترل کننده ی مناسب برای داشتن مشخصات مطلوب نیستند. به خصوص زمانی که نامعینی در مدل ریاضی سیستم وجود داشته باشد، استفاده از روش های طراحی موجود ب...

ارتعاشات چتِر یکی از عوامل محدود کننده در افزایش نرخ براده¬برداری در فرآیندهای ماشینکاری می¬باشد. در این مقاله، مدلسازی مکاترونیکی یکپارچه دستگاه تراش تجهیز شده به میراگر هوشمند مگنتورئولوژیک و طراحی کنترل فازی نیمه فعال برای جلوگیری از ارتعاشات چتر ارائه می¬گردد. کاهش ارتعاشات چتر با تغییر دادن نیمه فعال مشخصات دینامیکی سازه¬ی ماشین¬ابزار (مانند قسمت¬های حقیقی و موهومی تابع پاسخ فرکانسی) که پار...