در این پایان نامه هدف این است که با استفاده از کنترل کننده مد لغزشی ترمینال فازی، در مدل سیستم تعلیق یک چهارم خودرو، از انتقال حرکت های نامطلوب ناشی از ناهمواری سطح جاده، شتاب و ترمزگیری خودرو به بدنه جلوگیری شود. بر این اساس، ابتدا دینامیک سیستم تعلیق فعال خودرو مورد مطالعه و بررسی قرار می گیرد، سپس با روش مد لغزشی عملگر را کنترل می کنیم. پس از آن با استفاده از مد لغزشی ترمینال، سرعت رسیدن به ...

یک کنترل گر فازی از مجموعه ی قوانین فازی اگر- آنگاه تشکیل شده است . پارامترهای تابع عضویت ،که بیانگر متغیرهای زبانی در قوانین فازی اگر- آنگاه هستند ، بر اساس تعدادی قانون تطبیقی و با هدف کنترل حالت سیستم در جهت رسیدن به سطح لغزشی تعیین شده و لغزش بر روی آن تغییر میابد. ابتدا قوانین کنترل بر اساس ایده ی کنترل مود لغزشی تشکیل شده و مجموعه های فازی، که توابع عضویت آنها به طور متقارن فضای حالت را م...

یکی از مسایل مهم در طراحی کنترل کننده ها برای سیستم های غیرخطی وجود نامعینی های ساختاری و پارامتری و نفوذ اختلالات و اغتشاشات در این گونه سیستم هاست. به منظور غلبه بر نامعینی ها، اختلالات و اغتشاشات طراحی سیستم های کنترل مقاوم از مسایل مطرح در سیستم-های واقعی می باشد. در این پایان نامه به بررسی سیستم های هوشمند، کنترل مقاوم بویژه روش کنترل مد لغزشی پرداخته و سطح لغزشی متغیر با زمان را به گونه ا...

در این مقاله، ابتدا مدل دینامیکی سیستم فوق آشوب لورنز به طور مختصر معرفی می گردد. در ادامه کنترل کننده های مد لغزشی- تطبیقی چنان طراحی می شوند که سیستم فوق آشوب لورنز با وجود عوامل ناخواسته ای همچون عدم قطعیت، اغتشاش،ورودی های کنترلی غیر خطی پایدار گردد.فرض می شود کران های بالای عدم قطعیت، اغتشاش و پارامتر های سیستم لورنز نامعلوم باشند. برای طراحی کنترل کننده های لغزشی- تطبیقی از دو سطح لغزشی -...

عملکرد مطلوب سیستم ترمز ضد قفل برای هر نوع جاده با کیفیت های خاص خود  در مقدار مشخصی لغزش اتفاق می افتد، بنابراین تنظیم لغزش مطلوب چرخ ها منجر به عملکرد بهتر سیستم ترمز ضد قفل شده و خودرو بدون قفل شدن چرخ ها در زمان کوتاه تری پس از ترمز گیری متوقف می شود. سیستم ترمز ضدقفل، سیستمی غیرخطی همراه با عدم قطعیت های فراوان بر اساس کیفیت جاده می باشد که بحث کنترل لغزش چرخ را مشکل می سازد. در این مقاله ...

یکی از مهم ترین چالش ها در هر سیستم کنترلی نویز های داخل سیستم یا دستگاه ها می باشد که با مخدوش کردن حالت های سیستم باعث کاهش دقت و عدم کارایی کنترل کننده می شود که نیاز به تخمین حالت-ها است. محققان از روش های مختلفی برای تخمین حالت های سیستم استفاده کرده اند که شامل تخمین گر حداقل مربعات، حداقل مربعات عمومی و فیلتر کالمن بوده که برای سیستم غیرخطی کارامد نبودند. برای تخمین بهتر حالت های سیستم غ...

یکی از ابزارهای رایج برای نمایش عدم قطعیت در فرایند اندازه‎گیری تئوری احتمال است. سال‎ها متغیرهای تصادفی برای نمایش عدم‎قطعیت‎هایی که خاصیت تصادفی دارند مورد استفاده قرار گرفته‎اند. با این حال زمانی که در فرایند اندازه‎گیری عدم‎قطعیت‎های نامعلوم و سیستماتیک مطرح باشند، متغیرهای تصادفی کاربردی ندارند. پس از معرفی منطق فازی، متغیرهای فازی برای نمایش این دسته از عدم‎قطعیت‎ها استفاده می‎شوند. با تل...

در این مقاله، ابتدا مدل دینامیکی سیستم فوق آشوب لورنز به طور مختصر معرفی می گردد. در ادامه کنترل کننده های مد لغزشی- تطبیقی چنان طراحی می شوند که سیستم فوق آشوب لورنز با وجود عوامل ناخواسته ای همچون عدم قطعیت، اغتشاش،ورودی های کنترلی غیر خطی پایدار گردد.فرض می شود کران های بالای عدم قطعیت، اغتشاش و پارامتر های سیستم لورنز نامعلوم باشند. برای طراحی کنترل کننده های لغزشی- تطبیقی از دو سطح لغزشی -...

اغتشاش و عدم قطعیت با دامنه نامعلوم یکی از مهمترین عواملی است که عملکرد صحیح ربات‌های اسکلت خارجی را با مشکل مواجه کرده است. یکی از روش‌های کنترلی مقاوم در برابر اغتشاشات، مد لغزشی بوده که با بکارگیری لایه مرزی به منظور مقابله با پدیده چترینگ، عملکرد مقاوم آن تضعیف می‌شود. برای مقابله با این مشکل، الگوریتم‌های کنترلی مرتبه بالا مانند مد لغزشی فراپیچشی پیشنهاد شده که بدون در نظر گرفتن لایه مرزی،...

در این مقاله، یک سیستم کنترل ردگیری مقاوم تطبیقی برای یک کوادروتور بدون سرنشین طراحی شده است. کوادروتور در این مقاله، یک سیستم کنترل ردگیری مقاوم تطبیقی برای یک کوادروتور بدون سرنشین طراحی شده است. کوادروتور در دسته هواپیماهای بال چرخان قرار می گیرد و یک سیستم کم عملگر و ذاتا ناپایدار است، همچنین مدل دینامیکی سیستم غیرخطی و همراه با عدم قطعیت می باشد، پس به منظور پایدارسازی و ردگیری مسیر نیازمن...