توصیف دقیق دینامیک ربات های با مفاصل قابل انعطاف به دلیل ویژگی های خاص مدل از جمله غیرخطی، متغیر با زمان، تزویج و مرتبه بالا کار بسیار پیچیده ای است. به همین دلیل کنترل کننده هایی که طراحی آنها به مدل وابسته نیست، می تواند گزینه مناسبی برای کنترل ربات های قابل انعطاف باشد. در این مقاله، برای اولین بار کنترل کننده فازی نوع-2 تطبیقی غیرمستقیم با استراتژی جدید کنترل ولتاژ برای ربات هنرمند با مفاصل...

چکیده زمینه و هدف: مالتیپل اسکلروزیس یک بیماری مزمن پیشرونده سیستم عصبی مرکزی با علایم متفاوت و ناتوان کننده فیزیکی و روان‌شناختی می­باشد که مشکلات عدیده‌ای را برای فرد بیمار به همراه دارد. هدف مطالعه حاضر، بررسی اثر درمان متمرکز بر شفقت بر تاب‌آوری زنان مبتلا به مالتیپل اسکلروزیس بود.   روش بررسی: این پژوهش، یک مداخله آزمایشی به شیوه پیش‌آزمون‌‌ ـ پس‌آزمون با گروه کنترل بود. جامعه پژوهش را کل...

در مبدل ماتریسی به علت نبود عنصر راکتیو در لینک dc، اختلالات ولتاژ ورودی بدون واسطه به خروجی منتقل می شود. تاکنون روش های مختلفی برای جبران سازی این مشکل ارائه شده است که می توان آن ها را به روش های حلقه باز و حلقه بسته تقسیم کرد. روش های حلقه باز با جبران سازی پیشخور و اصلاح اندیس مدولاسیون کیفیت خروجی را بهبود می بخشند و در روش های حلقه بسته این کار با فیدبک از جریان خروجی انجام می گیرد. در ا...

در این مقاله روشی نوین برای طراحی رویتگر مرتبه کاهش یافته غیر متمرکز برای سسیستم های دینامیکی مقیاس بزرگ با ورودی نامعین مطرح می گردد. در روش پیشنهادی، سیستم مقیاس بزرگ با استفاده از تبدیل های مناسب به تعدادی زیر سیستم شامل ترم های تداخلی تجزیه گشته و در معادلات دینامیکی حاصل هر زیر سیستم حذف خواهد گردید، لذا در تخمین متغیرهای حالت به تبادل اطلاعات مابین زیر سیستم ها نیازی نخواهد بود. در این مق...

در این رساله، کنترل مستقیم گشتاور و شار درایو موتور سنکرون رلوکتانسی بر مبنای روشهای خطی سازی ورودی- خروجی، خطی سازی ورودی- خروجی تطبیقی و کنترل مود لغزشی طراحی و سپس پیاده سازی عملی می گردد. از آنجا که تحقق کامل استراتژی های مختلف کنترلی (اعم از کنترل ماکزیمم گشتاور به جریان و ماکزیمم ضریب توان مجاز و ...) مستلزم دانستن مقادیر دقیق پارامترهای الکتریکی می باشد و روش کنترل خطی سازی ورودی- خروجی ...

در مطالعه ی حاضر بکار گیری کنترل چند متغیره برای کنترل محصولات چیدمان های مختلف سه برج تقطیر پروپان زدا? بوتان زدا وهگزان زدا واحد تثبیت نقطه شبنم پالایشگاه گاز فاز 2 پارس جنوبی با استفاده از کنترل کننده ی pip که نمونه ی پیشرفته تر کنترل کننده ی pi است بررسی شده است. در چیدمان های مختلف خصوصیات فیزیکی و عملیاتی برج ها? برای جلوگیری از افزایش هزینه های مربوط به طراحی و جایگزینی برج ها ثابت و مطا...

موسسات غیرانتفاعی سهام صادر نمی کنند و مأموریت آنها حداکثرسازی سود نیست. درحالی که مدیران موسسات غیرانتفاعی با مسئله پاسخگویی به سهامداران مواجه نیستند، آنان باید به اهداکنندگان و کمک کنندگان که منبع مهم سرمایه اند، پاسخگو باشند. این کمک کنندگان و اهداکنندگان منابع نا محدود ندارند و بنابراین موسسات غیرانتفاعی باید برای جذب سرمایه رقابت نمایند. اگر موسسه ای کنترل داخلی نامطلوبی داشته باشد، اهداک...

اهداف: اختلال استرس پس از سانحه (PTSD) یکی از عوارض برجسته روانی ناشی از جنگ است که در جانبازان دیده می‌شود. درمان متمرکز بر هیجان، یک مداخله کوتاه‌مدت است که می‌تواند مجموعه‌ای از تخریب‌های این اختلال را مورد هدف قرار دهد. هدف پژوهش حاضر، بررسی اثربخشی درمان متمرکز بر هیجان بر بدتنظیمی هیجانی، افکار خودکشی و ناامیدی جانبازان مبتلا به PTSD بود. مواد و روش‌ها: در این پژوهش نیمه‌آزمایشی با طرح پی...

پپژوهش حاضر با هدف تعیین اثربخشی درمان متمرکز بر شفقت بر تنظیم شناختی هیجان دختران دانش آموز قلدر دوره اول متوسطه شهر خرم آباد انجام شد. روش این پژوهش، آزمایشی از نوع پیش آزمون و پس آزمون با گروه کنترل بود. جامعه آماری این پژوهش شامل کلیه دانش آموزان دختر دوره اول متوسطه شهر خرم آباد بود که با استفاده از روش نمونه گیری هدفمند، 30 نفر از دانش آموزان به عنوان نمونه انتخاب شدند. آزمودنی ها پرسشنام...

هدف پژوهش حاضر مقایسه اثربخشی رویکرد متمرکز بر‌هیجان و طرحواره درمانی به شیوه گروهی بر سبک‌های دلبستگی(ایمن، اجتنابی و دوسوگرا) زنان دچار دلزدگی زناشویی منطقه 3 شهر تهران بود. از جامعه مذکور 45 نفر زن با روش هدفمند انتخاب و به صورت تصادفی در دو گروه آزمایش و یک گروه کنترل قرار گرفتند. طرح پژوهش آزمایشی از نوع پیش‌آزمون - پس آزمون با گروه کنترل بود. برای جمع آوری داده ها از پرسشنامه سبک‌های دلبس...