در این مقاله یک کنترل کننده بر اساس کنترل پیش بین جهت هدایت و کنترل ربات دوپای نائو پیشنهاد شده است. یکی از چالش های موجود بر سر راه اعمال عملی این نوع کنترل کننده ها بار محاسباتی آن ها و زمان بر بودن عملیات کنترلی آن در هر گام زمانی می باشد، که به منظور کاهش بار محاسباتی کنترل کننده پیش بین، استفاده از توابع لاگر پیشنهاد شده است. در این پژوهش ابتدا با استفاده از روش های مرسوم شناسایی با استفاد...

کنترل پوسچر، عبارت است از حفظ اندام‌ها و قسمت‌های مختلف بدن در راستای بیومکانیکی مناسب که به دو شکل ایستا و پویا وجود دارد. پوسچر پویا حالتی است که بدن و قسمت‌های مختلف آن هنگام راه رفتن و دویدن در حال حرکت‌اند. خستگی، یکی از عواملی است که کنترل پوسچر را تحت تأثیر قرار می‌دهد. خستگی عضلانی می‌تواند اطلاعات رسیده از منابع حسی به مغز را مختلف کند و تعادل را از بین ببرد. هدف از تحقیق حاضر، بررسی ت...

  زمینه و هدف: آموزش به بیمار، نقش مهمی در کنترل دیابت دارد. آموزش از راه دور ب ه علت از بین بردن محدودیت زمانی، مکانی و برقراری یک رابطه مراقبتی موثر با مددجو، موثر است. این مطالعه با هدف تعیین تاثیر آموزش از راه دور بوسیله تلفن و سرویس پیام کوتاه بر پارامترهای آزمایشگاهی در بیماران مبتلا به دیابت نوع 2 انجام شد.   روش کار: این مطالعه تجربی از نوع قبل و بعد، بر روی بیماران مبتلا به دیابت نوع 2...

موضوع پایان نامه حاضر مدل سازی و کنترل نیروگاه سیکل ترکیبی با هدف توسعه و ارتقاء روش های موجود است. به عنوان اولین قسمت از فعالیت های انجام شده، توسعه روش های مدل سازی کلیه قسمت های اصلی بویلر نیروگاه سیکل ترکیبی با هدف استخراج مدل هایی که ضمن داشتن دقت بیشتر و نزدیکی به سیستم واقعی، در طراحی سیستم های کنترلی نیز مفیدتر باشند، به مورد اجرا درآمده است. در این میان به علت اهمیت وضعیت دینامیکی در ...

در این پایان نامه، پایداری سیستم حلقه- بسته و خاصیت تطابق با طراحی دو کنترل کننده محلی جداگانه برای سیستم فرمانده و سیستم فرمانبر در حضور زمان تاخیر در کانال ارتباطی و نامعینی در محیط عملیاتی قابل دستیابی است به طوری که کنترل کننده محلی فرمانبر وظیفه ردیابی موقعیت سیستم فرمانبر از سیستم فرمانده را به عهده دارد و کنترل کننده محلی دوم علاوه بر تضمین پایداری سیستم حلقه-بسته، خاصیت تطابق را تکمیل م...

باوجود تأخیر کانال ارتباطی در سیستم های کنترل از راه دور دوطرفه، پایداری و شفافیت بسیار حائز اهمیت می باشند. این تحقیق یک روش جدید برای طراحی کنترلر بر اساس روش آشفته تکین برای سیستم های کنترل از راه دور دوطرفه غیرخطی ارائه می نماید. با بکار بردن روش آشفته تکین سیستم کنترل از راه دور به دو زیرسیستم کند و تند شکسته می شود. این روش گامی به سوی کاهش مرتبه مدل سازی می باشد. در این تحقیق سیستم کنترل...

امروزه نظارت و کنترل پستهای برق در بسیاری از نقاط جهان توسط سیستم های کامپیوتری انجام می گیرد. کامپیوتر علاوه بر افزایش سرعت عمل و قابلیت اطمینان می تواند با اجرای برنامه های تحلیل شبکه، سریعا اپراتور را در اتخاذ تصمیم یاری نماید. بدین ترتیب نظارت بر شبکه آسان تر و مطمئن تر خواهد بود . برای ای کار لازم است تا کلیه اطلاعات شبکه برق در پستهای مختلف جمع آوری گردند . این اطلاعات شامل مقادیر آنالوک ...

در طراحی یک سیستم حرکتی از راه دور، هدف اصلی ایجاد یک ارتباط مطمئن بین سیستم فرمانده و فرمانبر می¬باشد، به گونه ای که اپراتور بهترین وضعیت ممکن را برای اجرای اعمال از راه دور خود داشته باشد. این هدف با معیارهای پایداری و شفافیت بیان می شوند. در این پایان نامه، دو کنترل کننده محلی برای سیستم حرکتی از راه دور طراحی می شوند. اولین کنترل کننده، کنترل کننده فرمانبر نامیده می شود که وظیفه ردیابی موقع...

در سالهای اخیر، رشد سریع شبکه های ارتباطی و فناوری مخابراتی فرصتهای مهم و چالشهای زیادی در خصوص ارتباط بی درنگ ، مانیتوررینگ و کنترل سیستم ها از راه دور ایجاد کرده است. در این مقاله بعد از بررسی سایر تحقیقات پیشین در این زمینه، به معرفی و توسعه کنترل و مانیتورینگ تحت شبکه های کامپیوتری در خصوص امنیت، نظارت و حفاظت مراکز حساس تجاری، نظامی و ... از راه دور پرداخته و در ادامه گامهای طراحی این سیست...