در این مقاله روشی جدید براساس حل غیرمستقیم مسئله کنترل بهینه برای طراحی مسیر بهینه ربات فضایی شناور - آزاد، در حرکت نقطه به نقطه ارائه شده است. برای این منظور، معادلات دینامیکی سیستم در کنار قیود غیرهولونومیک ناشی از برقراری قانون بقای ممنتم زاویه ای در فرم فضای حالت استخراج می شود. سپس با استفاده از قضیه اساسی حساب تغییرات، شرایط لازم بهینگی به دست می آید. معادلات حاصل به یک مسئله مقدار مرزی د...

تکنولوژی های بسیاری برای جذب انرژی از امواج ارائه شده است و روش های گوناگونی برای بهینه سازی آن ها مطرح شده است. در تحقیق حاضر، آنالیز سیستم مهار و تاثیر آن بر دینامیک یک مبدل جاذب نقطه ای در موج مدنظر بوده است. جذب انرژی از امواج اقیانوسی توسط مبدل های جاذب نقطه ای دو بدنه وابسته به جابجایی نسبی بین بویه و بدنه مغروق آن‌ها در جهت هیو می باشد. برای این منظور، از یک صفحه هیو و یک سیستم مهار سه ن...

نگرانی های زیست محیطی و تقاضای در حال رشد جهان به انرژی باعث افزایش علاقمندی به فن آوری های انرژی های تجدید پذیر شده است. تمرکز بر مطالعات تئوری جذب نقطه ای (متمرکز) انرژی موج اقیانوس از حدود چهار دهه پیش آغاز گردیده و کمتر از دو دهه تمرکز بر مطالعه و طراحی مبدل های شناور جاذب نقطه ای مورد توجه محققین بوده است. امروزه، پژوهش ها در بهینه سازی و اصلاح روش های کنونی، ابداع روش های جدید و پیش بینی ...

یکی از مقولاتی که در سروده­ها بحث­ برانگیز است، اعتقاد سراینده به جبر و اختیار است. از آن­جاکه شاعر گاهی خود را جبری معرفی می­کند و گاهی قایل به اختیار است، نتیجه­گیری را دشوار می­کند. امروزه روان­شناسان شناختی با تکیه بر سبک­های اسنادی، دوگانگی تفکر شاعران را توضیح می­دهند. از دید روان­شناسان، آن­که قایل به جبر است دارای مکان کنترل بیرونی( external control )، و آن­که قایل به اختیار است، دارای ...

یکی از روش های مطلوب کنترل موتورهای القایی، روش کنترل مستقیم گشتاور می باشد. ایده اصلی این روش کنترل مجزای شار پیوندی و گشتاور الکترومغناطیسی، با انتخاب بردارهای مناسب ولتاژ در هر نمونه برداری می باشد تا مقادیر شار و گشتاور الکترومغناطیسی موتور را در حد مقادیر مرجع آنها کنترل نماید. در این روش به علت حذف عوامل تأخیری سیستم از جمله حلقه های کنترل جریان pwm، به پاسخ دینامیکی سریعتری دست خواهیم یا...

هیدرولیک جریان در آبگذرهای ساده با مقطع و شیب ثابت شناخته شده می باشد. رقوم سطح آب در بالادست یک آبگذر به وسیله نقطه کنترل تعیین می گردد. در یک آبگذر ساده، نقطه کنترل در مقطع ورودی یا خروجی آن است. ولیکن در برخی کشورها، مانند انگلستان که بر اثر توسعه تجاری و شهری، رودخانه ها و جویبارها با مقاطع، شیب های مختلف و مصالح گوناگون در سال های متمادی سرپوشیده و تبدیل به آبگذر شده اند، فاکتورهای متعددی ...

در این پروژه کنترلر ترکیبی h2/h? بر پایه سیستم های فازی نوع دو عمومی برای دسته ای از سیستم های غیرخطی ارائه شده است. از کنترل مقاوم ترکیبی h2/h? برای کاهش اثر عدم قطعیت‎ها، خطای تقریب سیستم فازی و همچنین کمینه کردن تلاش کنترلی استفاده شده است. در این راستا یک تابع معیار کنترل h2 با توجه به محدودیت های کنترل h? کمینه شده است. با توجه به اینکه سیستم های فازی تقریب گرهای عمومی هستند؛ برای تخمین بخ...