در این پژوهش، در ابتدا مدلسازی ربات 6 مفصل دورانی ربات kuka در نرم افزار solidworks انجام شد اما از آنجایی که قصد داشتیم کنترل نیرو انجام دهیم و قابل تعمیم به بیشتر رباتهای صنعتی باشد به بررسی 3 مفصل دورانی ابتدائی آن پرداخته ایم و مدل دینامیکی این مدل استخراج شده است. سپس جهت تحلیل، انجام آنالیز و شبیه سازی از نرم افزار simulink matlab استفاده شد. در آخر نیز کنترل ترکیبی موقعیت و نیرو مورد است...

خانه هوشمند بخش مهمی از سیستم های مدیریت ساختمان می باشد و مخابرات خط قدرت باند باریک(nb-plc)، یکی از مناسب ترین زیرساخت های ارتباطی خانه هوشمند است. تصحیح خطا و امنیت اطلاعات دو چالش عمده در این نوع سیستم ها می باشند. بدلیل پایین بودن حجم اطلاعات ارسالی و همچنین کمبود فضای حافظه میکروکنترلر در سیستم nb-plc ، الگوریتم miniaes جهت رمزنگاری اطلاعات انتخاب گردید و جهت افزایش امنیت سیستم، از چکیده...

کنترل ارتعاشات در علم مکانیک و هوافضا امری بسیار مهم تلقی می شود زیرا ارتعاشات و نواسانات مزاحم باعث فرسایش زودرس تجهیزات و قطعات شده و همچنین در اثر بروز پدیده های مخربی مانند فلاتر خرابی شدید ی در سازه به وجود می آید. بدین منظور برای کاهش و میراسازی ارتعاشات ناخواسته، سامانه ای برای جذب یا خنثی کردن آن بایستی طراحی شود. این سامانه شامل مدل دینامیکی یا آیرودینامیکی بال، حسگرها و عملگرهایی جهت ...

در این پژوهش یک روش شبه طیفی لژاندر اصلاح شده برای تعیین جواب دقیق و موثر مسایل کنترل بهینه با جواب بنگ-بنگ مورد بررسی قرار می گیرد. در این روش توابع کنترل و وضعیت به ترتیب به‎‎ صورت توابع تکه ای ثابت و چند جمله ای پیوسته و نیز نقاط سوئیچ به عنوان متغیرهای تصمیم در نظر گرفته می شوند. برای سادگی در گسسته سازی، فرم انتگرالی معادلات دینامیک در نظر گرفته می شود و در نتیجه مساله به یک مساله ی برنامه...

کنترل درجه دو خطی گسسته به منظور کنترل بهینه سیستم های خطی معین به صورت موثری استفاده شده است. از آنجا که ربات به شدت غیر خطی، با تزویج سنگین، چند متغیره و نسبتاً نامعین است، کنترل درجه دو خطی گسسته ربات با چالش های مختلفی روبرو می شود. این پایان نامه برای غلبه بر مشکلات، به ارائه روش نوینی در کنترل بهینه بازوی رباتیک مجهز به موتورهای الکتریکی با بکارگیری استراتژی کنترل ولتاژ برای انجام کارهای ت...

کنترل بهینه یکی از مهم ترین دستاوردهای تحلیل و طراحی فضای حالت است که توسط پونتریاگین و بلمن مدون گردید، سپس کالمن آن را توسعه داد. کنترل بهینه کاربردهای وسیعی در علوم مختلف از جمله علوم هوانوردی، الکترونیک، رباتیک و ... پیدا کرده است. در این پایان نامه یک رگولاتور (تنظیم کننده) بهینه برای سیستم های خطی با تأخیر در حالت و یک ضابطه ی کودراتیک ارائه می شود. معادلات رگولاتور بهینه با استفاده از ا...

در این پایان نامه مسأله مدیریت بهینه بانک را با دو دیدگاه مینیمم سازی ریسک و ماکزیمم سازی سود بیان می کنیم. بدین منظور ابتدا مسأله کنترل بهینه تصادفی را معرفی کرده و شرایط بهینگی جواب مسأله را در دو حالت افق متناهی و افق نامتناهی بررسی می کنیم. در ادامه پس از بیان تعاریف و مفاهیم لازم با استفاده از کنترل بهینه تصادفی راهکارهایی متناسب با هر کدام از این مسائل را ارائه داده و به بررسی نتایج اقتصا...

در پژوهش حاضر، مقادیر بهینه واردات ایران در سال های 1385-1388 با استفاده از نظریه کنترل بهینه تصادفی محاسبه شده است. برای این منظور، یک تابع هدف خطی – درجه دوم (lq)، از نوع تابع زیان رفاهی طراحی و در آن بر مجذور انحراف نرخ رشد اقتصادی از اهداف مصوب در برنامه چهارم توسعه، جریمه وضع گردید. تابع هدف بین دوره ای فوق، با توجه به یک سیستم معادلات پویا و اقتصاد سنجی و با استفاده از معادلات بلمن حداقل ...

این پایان نامه شامل شش فصل می باشد. در فصل یکم شکلی از مساله کنترل بهینه کلاسیک معرف می شود. فصل دوم به تعاریف و صورت قضایایی که در این رساله نقش اساسی دارند اختصاص داده شده است . فصل سوم به معرفی مساله کنترل بهینه با قیود آمیخته با متغیرهای کراندار پرداخته است و سپس برای حل مسئله در فضای اندازه مسئله کنترل بهینه را به فضای اندازه منتقل نموده است . فصل چهارم به بحث در وجود جواب در فضای اندازه پ...

در این تحقیق با استفاده از اطلاعات مربوط به یک خط تولید که از مقاله ای تقریبا مشابه استخراج شده است، سعی شده تا سیاست کنترل تولید هایبرید کانبان/کانویپ، که در مقالات از خود کارآیی بهتری نسبت به کانبان و کانویپ نشان داده است، بهینه شود. برای این منظور این سیاست تولید بر روی خط تولید مفروض پیاده شده و سپس تنظیمات مناسب برای متغیرهای این سیستم جهت بیشینه کردن تابع هدف مورد نظر، تعیین می شود. استر...