در این مقاله، به طراحی کنترلر برای ربات توانبخش زانو پرداخته شده است. مشکل اصلی دستگاه های توانبخشی از جمله دستگاه های غیرفعال حرکت مداوم، عدم بازخورد از وضعیت پای بیمار و نیروهای تعاملی یا مقاوم اعمال شده از پای فرد به ربات می باشد. بدین معنی که اگر در حین تمرین غیرفعال، از طرف پای بیمار حرکتی غیرارادی رخ دهد، نیروی تعاملی ایجاد شده بین پای فرد و ربات می تواند به پای فرد آسیب برساند، زیرا رفتا...

در این رساله کنترل سیست مهای پیچید های مورد بحث است که رو شهای استاندارد و مرسوم کنترل با ساختار ثابت، مبتنی بر طراحی کنتر لکننده ای واحد برای آن ها عملکرد مطلوب را تامین نمی کند. از آ نجمله برای سیستم های با نامعینی گسترده، اغلب استفاده از یک کنترل کننده مقاوم مشخصات مطلوب پایداری و عملکرد مقاوم را در تمام حوزه نامعینی فراهم نمی آورد و یا عملکرد رضایتبخشی حاصل نمی شود. راهکار پیشنهادی، اس...

ژیروسکوپها از دیرباز نقش بسیار مهمی را در جهتیابی و اندازه گیری سرعت زاویه ای در جهات گوناگون، در صنایع مختلف بر عهده داشته اند. با توجه به پیشرفت سریع علوم و فناوریهای نوین و توسعه صنایع مختلف، استفاده از وسایل جدید برای اندازه گیری با دقت بالا در جهات مختلف برای خودروها و هواپیماها امری ضروری است. از پیدایش اولین ژیروسکوپ میکرو الکترومکانیکی بیش از دو دهه نمی گذرد، اما ویژگی های بارز این ن...

به فرآیند خرابی ناشی از نیروی نوسانی، خستگی اطلاق می شود و حداقل نیمی از خرابی های مکانیکی، ناشی از این فرآیند است. پژوهش تجربی در این زمینه و صحه گذاری نتایج تئوری، نیازمند دستگاه های آزمایش خستگی کششی- فشاری با قابلیت های ویژه می باشد. کنترل ساختاریافته نیرو تاثیر زیادی بر روی صحت نتایج آزمون ها داشته و از مهم ترین قمست های دستگاه آزمایش خستگی می باشد. هدف اصلی این مقاله، ارتقای واحد کنترل دس...

چکیده: در این تحقیق، کنترل کننده به روش فازی تطبیقی بر پایه رویتگر برای سیستم ترمز ضد قفل ارائه می-گردد. ابتدا با استفاده از مدل اصطکاک داخلی لاگر در مدل 4/1 خودرو، پارامتر مشخصات جاده تخمین زده می شود. سپس با استفاده از نتایج تخمین مشخصات جاده، مقدار لغزش بهینه بدست می آید. لازم به ذکر است که در لغزش بهینه، حداکثر اصطکاک طولی بین تایر و جاده ایجاد شده و خودرو در کمترین مسافت ممکن متوقف می گرد...

در این مقاله یک کنترل فیدبک خروجی فازی تطبیقی تعقیب کننده مدل برای کلاسی از سیستم های غیرخطی و غیرقطعی چند ورودی چند خروجی پیشنهاد شده است. توابع برداری غیرخطی نامعلوم، توسط سیستم های فازی براساس خاصیت تقریب گری عمومی تقریب زده می شوند، که در آنها قسمتهای مقدم و تالی قوانین فازی توسط روش های تطبیقی تنظیم می شوند. این امر اطلاعات اولیه و تعداد قوانین فازی برای طراحی سیستم های فازی را به طور موثر...

در این پژوهش از بهینه سازی دینامیکی برای کمینه کردن مصرف سوخت استفاده شده است.با انجام آزمون تجربی دور موتور از1100 تا3700 دور بردقیقه در مدت 30 ثانیه اافزتیش یافت.اطلاعات مورد نیاز مانند دور موتور،فشار مانیفولد وزاویه دریچه گاز استخراج وثبت گردید.با مدلسازی انجام شده واستفاده از تکنیک پرتابی چند گانه مستقیم می توان به میزان 14تا16 درصد مصرف سوخت را کاهش داد.

منطق فازی زیر مجموعه ای از محاسبات نَرم است که توانایی تصمیم گیری در شرایط نامعینی و عدم قطعیت را به سیستم های کامپیوتری می دهد. سیستم های خُبره فازی، امروزه حضوری موفق در برخی امور از جمله تصمیم گیری در شرایط عدم قطعیت و کنترل سیستم های پیچیده دارند. اما تعیین دقیق درجه عضویت دریک سیستم فازی بسیار مشکل می باشد، خصوصاً در سیستم های ناشناخته و یا به شدت غیرخطی و دارای عدم قطعیت، این امر بسیار مشکل ...