در این مقاله مدل سازی و کنترل ربات موازی کابلی صفحه ای بر اساس بازخورد پردازش تصویر ارائه شده است. نوآوری های اصلی مقاله در سه زمینه می باشد. در ابتدا، روشی بر اساس استفاده از سینماتیک مکانیزم های چهارمیله ای برای شبیه سازی ربات موازی کابلی صفحه ای استفاده شده است. این مدل با توجه به کاهش دادن تعداد مجهولات، زمان محاسبات را بسیار پایین آورده و آنرا برای استفاده در کاربردهای برخط مطلوب ساخته است...

استفاده از کلیدزنی و سرپرستی و تلفیق آن با طراحی فیدبک کمّی (qft) برای فرایندهایی که گستره نامعینی وسیعی دارند، در این مقاله پیشنهاد شده است. در این راهکار مجموعه نامعینی به بازه های کوچکتری که به هر کدام یک فرایند (مدل) نامی اختصاص می یابد، تفکیک می شود. با فرض اینکه مساله کنترل مقاوم را برای هر کدام از این بازه ها می توان با تئوری فیدبک کمّی حل کرد، در ساختار پیشنهادی از یک تصمیم ساز رده بالا (...

با صنعتی شدن عصر حاضر، پیشرفت های چشمگیری در زمینه کنترل ردگیری موقعیت ربات در فضای مفصلی پدید آمده است. ربات های صنعتی معمولاً با کیفیت خوبی ساخته می شوند. اما برای رسیدن به این کیفیت بالا، هزینه های زیادی به سیستم تحمیل می شود، که باعث افزایش قیمت سیستم خواهد شد. می توان هزینه افزایش کیفیت را با طراحی کنترل کننده های مقاوم تر و با کارایی بهتر جبران کرد. دو مسئله اساسی در کنترل ربات این است که ...

موضوع رساله قیاس مبادی نظری کنترل کیفیت ژاپنی با ارزشهای تفکر اسلامی است . فصل اول طرح مقدمه و کلیات تحقیق می باشد. در فصل دوم مفاهیم اساسی کنترل کیفیت ژاپنی تشریح گردیده و مطرح می شود که کنترل کیفیت ژاپنی بر دو محور احترام به انسان و دوری ازاسراف قرارگرفته است . همه این مفاهیم را می توان به توجه به این دومحور و یا با تعبیر کلی چتر کایزن روشن ساخت . در فصل سوم مفاهیم اساسی تفکر ژاپنی بیان می شو...

بر خلاف این که اکثر کارکنان سازمان ها با کار خودشان عجین نمی شوند و تمایل به کاهلی و وقت گذرانی دارند، ولی عده ای هم چون دانشوران ساعات متعدد را با کارایی بالا به کار می گذرانند. اشتغال به کار این افراد در فضای کاری نیروی انسانی کشور بسیار تعجب برانگیز است. در این مقاله تلاش می شود شیفتگی عجیب دانشوران به کار در قالب اعتیاد به کار تبیین شود. یافته های مقاله حاکی از آن است که بین ویژگی های شخصیت...

زمینه و هدف : در شغل نانوائی ریسک فاکتورهای بسیاری وجود دارند که می توانند باعث ایجاد اختلالات اسکلتی- عضلانی گردند.پیشگیری از بروز این اختلالات نیز مستلزم انجام ارزیابی جامعی از وضعیت های کاری با استفاده از روش های ارزیابی پوسچر می باشد. در این تحقیق از تکنیک شاخص ocra که به عنوان یکی از کامل ترین روش ها جهت ارزیابی مواجهه نقاط انتهایی اندام فوقانی با حرکات تکراری محسوب می شود برای این منظور ا...

هدف: پا تحتانی ترین قسمت بدن را تشکیل می دهد و محدودۀ نسبتاً کوچکی برای حفظ تعادل در محدودۀ سطح اتکا، به ویژه در ایستادن روی یک پا، فراهم می کند؛ بنابراین، به نظر می رسد تغییرات جزئی بیومکانیکی در محدودۀ سطح اتکا، بر استراتژی کنترل پاسچر تأثیرگذار باشد. این حالت ممکن است در زمان خستگی تشدید شود. هدف از انجام این تحقیق بررسی اثر خستگی عمومی بر تعادل در ورزش کاران با کف پای صاف است. روش بررسی: برا...

روش های عددی بسیاری برای حل مسائلی چون معادلات غیر خطی، بهینه سازی توابع، حل معادلات دیفرانسیل و ... وجود دارد. با این وجود، چارچوب مشخصی برای طراحی و آنالیز آنها وجود ندارد. موفقیت این روش ها وابسته به مواردی چون تعیین مناسب نقطه شروع، راستای حرکت و ... است. در سال های اخیر از تئوری های کنترل سیستم های دینامیکی راهکارهایی برای حل مشکلات مذکور ارائه گردیده است. در این پایان نامه، روش های نوینی...

در این پایان نامه یک مدل دو هدفه برای مسائل زمانبندی پروژه با محدودیت منابع در حالت چند روش اجرایی جهت حداقل کردن ارزش خالص فعلی هزینه ها و مدت زمان اجرای پروژه ارائه می گردد. هدف زمانبندی پروژه و تعیین روش اجرای هر فعالیت با توجه به محدودیت های ذکر شده بنحوی که توابع هدف بهینه گردند. محدودیت های در نظر گرفته شده علاوه بر محدودیت های متداول پیش نیازی و محدودیت های منابع، محدودیت زمانی برای دستر...

هدف از این پژوهش، شناسایی اعتبار گروههای کار فرا زمانی برای تدوین آثار علمی دیرپا و بلندمدت است. معمولاً، نگارش و بازپردازی دایره‎المعارفهای بزرگ و توسعه دانش از طریق کتابهای درسی، از عهده یک نسل انسانی فراتر است؛ از این رو، برای تدوین این نظام‎نامه‎های علمی دیرپا، استفاده از گروههای کار فرا زمانی ضرورت می‎یابد. این پژوهش با در نظر گرفتن سابقه نگارش پنج دایره‎المعارف بزرگ دنیا، بر ضرورت تأمل ویژ...