چکیده واسط هپتیکی وسیله ای است که حرکت و یا نیروهای اعمالی از سوی انسان را به عنوان ورودی دریافت کرده و می تواند حرکت و نیروهای تولید شده در محیط مجازی را به انسان منتقل کند. تاکنون در دنیا مطالعات و فعالیتهای زیادی در زمینه هپتیک شده است، که این فعالیتها منجر به تولید واسط های هپتیکی برای کاربردهای متفاوت شده است. هدف از انجام این پژوهش طراحی، شبیه سازی و پیاده سازی انواع روش های کنترلی بر ...

سیستم حرکتی انسان برای اجرای وظایف حرکتی مختلف از راه های گوناگون و قابل انعطافی سازمان دهی شده است. این موضوع اساسا به وسیله راه هایی انجام می شود که سیستم اعصاب مرکزی برای حل مساله نامعینی در سیستم اسکلتی عضلانی به کار می گیرد. در واقع، نامعینی سینتیکی در سیستم اسکلتی عضلانی انسان یک خصوصیت برجسته است که به وسیله آن سیستم اعصاب مرکزی می تواند به اهداف بسیاری دست پیدا کند. در این مطالعه ضمن ار...

در نظریه نسبیت عام‏‏، فضا-زمان به صورت یک منیفلد هموار مجهز به یک متریک لورنسی مدل بندی می شود. یکی از عمده ترین مسائل در این نظریه بررسی تأثیر یک رویداد از فضا-زمان روی رویدادی دیگر از آن است که تحت عنوان "علّیت ‎``‎ به آن پرداخته می شود.‏ بحث در مورد علّیت در فیزیک نیوتنی به دلیل مطلق بودن زمان‏، مسأله ای سرراست است. فضا-زمان توسط سطوحی که شامل وقایع همزمانند برگ بندی می شود و ترتیب حاصل از زما...

در این مقاله به طراحی استراتژی کنترلی برای یک ربات پرنده بدون سرنشین چهار پره برای ردیابی مسیر مطلوب پرداخته شده است. ابتدا معادلات دینامیکی توسط فرمول اویلر- لاگرانژ استخراج شده است. سپس از روش کنترلی خطی پیش بین بر مبنای خطای فضای حالت برای ردیابی حرکات انتقالی و از کنترل غیر خطی مقاوم h∞ برای پایدارسازی حرکات چرخشی کوادروتور و رد اغشتاش خارجی استفاده شده است. در هر دو روش کنترلی از انتگرال خ...

نمایش ماتریسی عملگرهای خطی روی فضاهای با بعد متناهی ازار منحصر به فردی برای بررسی این دسته از عملگرهای خطی است. چند جمله ای ویژه آنها با توسل به دترمینان و به تبع آن مقادیر ویژه به سادگی قابل محاسبه است. قضیه کیلی همیلتون نشان می دهد چندجمله ای ویژه، پوچ ساز عملگر خطی است. از مقایسه چند جمله ای کمین (مولد پوچ ساز عملگر خطی) و چندجمله ای ویژه اطلاعات مفیدی در خصوص عملگر خطی حاصل می شود. کاپلانس...

مقدمه و هدف: شمارش کلی بار میکروبی نمونه های شیر به روش کشت پورپلیت و مطابقت نتایج حاصل با استانداردهای موجود از جمله کارهای آزمایشگاهی معمول در تمامی کارخانجات صنایع شیراست. از سوی دیگر سرعت دستیابی به نتایج در اسرع وقت از جمله نکات ویژه و مدنظر کارخانجات به منظور اطمینان از کیفیت محصول تولیدی و در حال توزیع می باشد. بهره گیری از تکنیک امپدانس به عنوان روشی جدید در ارزیابی بار میکروبی شیرهای پ...

در سال­های اخیر، استفاده از داده­های شبکه­های حسگر بیسیم به عنوان منبعی ایده­آل از نظر سرعت، دقت و هزینه، به منظور مطالعات سطح زمین مورد توجه قرار گرفته است. یکی از مهم­ترین چالش­های این حوزه، مساله پوشش شبکه و یافتن حفره­های سیگنالی می­باشد. در تحقیقات پیشین، غالبا از روش­های احتمالی یا فرض­های پیچیده برای این منظور استفاده شده است. همچنین محاسبات سنگین و زمان­بر آنها مانع از پیاده­سازی به هنگ...

هندسه ی ژئودزی ها را روی یک بیضی گون لورنتس توضیح می دهیم. فرمول صریح انتگرال نوع اول (مختصات شبه کانونی) را ارائه می دهیم، انحنا، متریک های به طور ژئودزیک هم ارز، ثابت فرم مساحت روی ژئودزیک های فضاسان و زمان سان و ثابت 1- فرمی روی فضای ژئودزی های پوچ را ارائه می دهیم. یک قضیه نوع پانسله را برای ژئودزی های پوچ روی بیضی گون ثابت می کنیم: اگر یک چنین ژئودزیکی، پس از نوساناتی، به کمربند شبه ریمانی...

هدف از اکثر تحقیقات انجام شده در زمینه ی ربات های توان بخشی پا، مقایسه ی میان درمان معمولی و درمان به کمک ربات می باشد و مطالعاتی که منحصراً به بررسی کیفیت درمان به کمک ربات بر روی بیماران پرداخته باشند بسیار کم هستند. در مطالعات انجام شده تحلیل کاملی از جزئیات الگوی راه رفتن بیماران، ناهنجاری های حرکتی و تغییرات آنها بعد از دوره ی درمان به کمک ربات ارائه نشده است و معمولا به ارائه ی گزارش هایی ...