با کاهش قیمت محصولات سخت افزاری و نرم افزاری در سال های اخیر، سیستم های رباتیکی همکار یا چند بازویی کاربردهای زیادی در صنعت پیدا کرده اند. استفاده از چند بازو به جای یک بازو، امکان انجام کارهای بسیار پیچیده تری را برای ربات فراهم می سازد، همانطور که وجود دو دست امکان انجام کارهای زیادی را به آدمی می دهد. این گونه سیستم های رباتیکی دارای کاربردهای فراوان در صنایع نظامی و پزشکی هستند. ولی به دلیل...

حفاظت از سازه ساکنین و وسائل موجود در آن، در مقابل بارهای محیطی مانند زلزله، یکی از چالشهای مهم در مهندسی عمران میباشد. در گذشته روشهای طراحی بر اساس تغییر شکل غیرارتجاعی مرسوم بوده، و امروزه کنترل سازه ای مورد توجه خاصی قرار گرفته است. الگوریتمهای کنترل کلاسیک به یک مدل ریاضی دقیق از سازه برای کاهش ارتعاش، نیاز دارند. امروزه سازه هایی که ساخته میشوند، باریکتر، انعطافپذیرتر و دارای خصوصیات پیچی...

امروزه جهت استخراج سنگهای سخت مانند گرانیت از برش با سیم الماسه استفاده می-شود. در این تحقیق امکان پذیری استفاده از روش انفجار کنترل شده برای استخراج سنگهای ساختمانی سخت مورد بررسی قرار گرفت. روش انفجار کنترل شده، پیش شکافی است که در معدن گرانیت شاهکوه نهبندان مورد استفاده قرار گرفت. یک بلوک از گرانیت با عرض 5، طول 3/11 و ارتفاع 5/2 تا 8/5 متر برای انجام آزمایش انتخاب شد. برای انجام آزمایش 102 ...

عامل دار کردن سطح سلولز و نشاسته با استفاده از کلرواستیل کلراید و برومواستیل بروماید و تبدیل این بیوپلیمرها به ماکروآغازگرهای واکنش atrp با موفقیت انجام گرفت. در ادامه کار، مونومرهای استایرن و آکریلامید در حضور کاتالیزور مس(i) و به روش atrp بر روی سطح این ماکروآغازگرها پلیمریزه گردیدند. با توجه به اعمال شرایط خاص جهت جلوگیری از انحلال ماکروآغازگرها که به تشکیل دیسپرسیون در محیط واکنش انجامید، پ...

تخریب کنترل شده از جمله روش های مدرن تخریب است که در سال های اخیر با افزایش تعداد ساختمان های بلند مرتبه و ضعف روش های سنتی در تخریب سریع و ایمن این سازه ها از اهمی ت بسیاری برخوردار گردیده است. امروزه با توجه به افزایش حساسیت ها در تامی ن ایمنی پروژه های تخریب و جلوگیری از آسیب رساندن به ساختمان ها و تاسیسات مجاور پیش بینی روند تخریب یک سازه پس از اعمال سناریو های تخریب کنترل شده که شامل حذف ع...

زوال یا پیری بذر یکی از عوامل کاهش دهندة بنیه و محدودکنندة جوانه زنی در بذر است. هدف این آزمایش بررسی تأثیر هورمون های اسید سالیسیلیک و اسید جیبرلیک بر بهبود خصوصیات جوانه زنی و پیشگیری از زوال بذور دو رقم کنجد بود. این آزمایش در طی سال های 1391 و 1392 در آزمایشگاه بذر گروه زراعت و اصلاح نباتات پردیس کشاورزی و منابع طبیعی دانشگاه تهران (کرج) انجام گرفت. ارقام کنجد استفاده شده، داراب2 و داراب14 ...

مقدمه: دونپزیل یک مهارکنند ی قابل برگشت و غیر رقابتی کولین استراز است که در درمان آلزایمر کاربرد دارد. هدف از انجام مطالعه ی حاضر، تهیه ی یک شکل دارویی خوراکی از دونپزیل بود که قادر باشد علاوه بر آزادسازی تدریجی دارو، سبب کاهش عوارض گوارشی آن شود و افزایش پذیرش بیمار را برای مصرف خوراکی دارو به دنبال داشته باشد. روش ها: پس از تهیه ی هیبرید دونپزیل- مونت موریلونیت اثر دو متغیر غلظت دارو و دمای م...

نوسان ساز های کنترل شده با ولتاژ با مشخصاتی از قبیل نویز فاز کم ،گستره تنظیم وسیع ، و مصرف توان کم یکی از نیازهای اساسی در صنعت الکترونیک و مخابرات می باشد. از جمله چالش های موجود در زمینه کاری نوسان ساز های کنترل شده با ولتاژ مصرف توان بالا و نویز فاز می باشدهدف از این پایان نامه طراحی و شبیه سازی اسیلاتور کنترل شده با ولتاژ شبه کولپیتسی است که ضمن حفظ مشخصه نویز فاز مناسب نوسان ساز های کول پی...

طراحی و استقرار نظام حسابرسی داخلی و کنترل های داخلی از ضروری‌ترین مباحث در بحث‌های مالی و حسابداری است. چهارچوب‌های مطرحی در زمینه کنترل داخلی وجود دارد که در میان آن‌ها شناخته‌شده‌ترین و متداول‌ترین مدل جهت ارزیابی سیستم کنترل های داخلی مدل کوزو می‌باشد. کوزو، کنترل‌های داخلی را به عنوان فرآیندهایی که تحت تأثیر هیئت‌مدیره، مدیریت و کارکنان سازمان به منظور فراهم کردن اطمینان منطقی برای رسیدن ب...