در پژوهش حاضر، اثرات افزودن پنجه فعال به یک ربات انسان نمای دو بعدی که دارای حرکات دورانی پاشنه و پنجه می باشد بررسی می گردد. در این راستا، ابتدا مسیر حرکت مفاصل مختلف ربات طراحی می شود. پس از طراحی مسیر، مدل دینامیکی ربات با استفاده از دو روش کین و لاگرانژ در فازهای مختلف حرکت استخراج می شود. همچنین صحت مدل دینامیکی استخراج شده، با استفاده از دو روش مختلف تایید می گردد. مدل ارائه شده، براساس و...

انتخاب ناوگان مناسب ترابری در معادن روباز باتوجه به اختصاص بیش از نیمی از هزینه­ها به عملیات بارگیری و باربری، می­تواند منجر به کاهش چشم­گیر هزینه های تولید شود. این انتخاب متاثر از تنوع تولیدکنندگان، اندازه، مشخصات فنی و قیمت این ماشین­آلات، همچنین گوناگونی شرایط محیطی و عملیاتی معادن بوده و فرآیند پیچیده­ای دارد. در این مقاله مدلی ریاضی برای انتخاب اندازه و تعیین تعداد شاول­های هیدرولیکی و کا...

چکیده- در این مقاله عملکرد الگوریتم ژنتیک در طراحی بهینه سرریزهای متوالی مطالعه شده است. الگوریتم ژنتیک جزء روش های جستجوی فراکاوشی محسوب می شود که تکامل طبیعی موجودات را الگو قرار می دهد . هدف از این تحقیق ، یافتن مقادیری برای ارتفاع و طول سرریزهای متوالی است که ضمن ارضای تمامی قیدهای هیدرولیکی و توپوگرافی مسأله ، کمترین هزینه ساخت را داشته باشد. کارایی مدل بهین ه سازی ار ائ ه شده ، با مقا...

در این مقاله، یک مدل برنامه ریزی غیرخطی عدد صحیح ترکیبی با هدف کاهش هزینه توقف خط در خطوط مونتاژ چند مدلی ارایه می شود. امروزه با توجه به دلیل تنوع زیاد محصولات برای پاسخگویی سریع به تقاضاهای متنوع مشتریان، اکثر شرکتهای تولیدی از خطوط مونتاژ چند مدلی استفاده می کنند. از آنجا که معمولا زمان مونتاژ، ترکیب و مقدار قطعات مورد نیاز برای هر مدل متفاوت است، حداقل کردن توقف خط یک عامل عمده که در تعیین ...

کاهش مصرف انرژی و بالا بردن راندمان در هر واحد صنعتی یکی از راهکارهای اساسی بهینه سازی می‌باشد. در واحد های پالایشگاهی که خود تولید کننده انرژی هستند، این موضوع از اهمیت بیشتری برخوردار است. یکی از راههای بهینه سازی مصرف انرژی و افزایش راندمان ستون های تقطیر، که سبب کاهش هزینه های ثابت و در گردش در پالایشگاه‌ها می گردد، جدا کردن مواد سبک نفت خام قبل از فرآیند تقطیر و وارد نمودن آن به ناحیه ای م...

با توجه به بحران های محیط زیستی ، تولید دی متیل اتر به عنوان یک منبع انرژی سازگار با محیط زیست و همچنین دارا بودن ارزش حرارتی بالا ، در صنعت کنونی اهمیت بسیاری دارد. در این بررسی فرایند تولید دی متیل اتر از سنتز غیر مستقیم متانول در حضور کاتالیزور تجاری HZMS-5 ، در برنامه HYSYS شبیه سازی شده است. محاسبات اقتصادی نشان می دهد که هزینه های این فرایند بیشتر مربوط به برجهای تقطیر آن و در حدود 62 درص...

میکروتوربین های گازی در واقع توربین های گازی با مقیاس بسیار کوچک و ساده می باشند که علیرغم داشتن حجم و وزن کم توانایی تولید انرژی نسبتاً خوبی را دارند. این نوع از مولدها یکی از جدیدترین تکنولوژی های مورد استفاده در تولید پراکنده در کاربرهای غیر صنعتی می باشند. از طرفی بحث کاهش هزینه های نصب و نگهداری تجهیزات نیز که طی دو دهه ی اخیر مطرح شده جایگاه ویژه و مستحکمی برای آنالیز اقتصادی نیروگاه ها و ...

چکیده- در این مقاله عملکرد الگوریتم ژنتیک در طراحی بهینه سرریزهای متوالی مطالعه شده است. الگوریتم ژنتیک جزء روش های جستجوی فراکاوشی محسوب می شود که تکامل طبیعی موجودات را الگو قرار می دهد . هدف از این تحقیق ، یافتن مقادیری برای ارتفاع و طول سرریزهای متوالی است که ضمن ارضای تمامی قیدهای هیدرولیکی و توپوگرافی مسأله ، کمترین هزینه ساخت را داشته باشد. کارایی مدل بهین ه سازی ار ائ ه شده ، با مقایسه ...

در بسیاری از صنایع دسترسی‌پذیری تجهیزات از اهمیت بالایی برخوردار است. در این مقاله، روشی برای بهینه‌سازی طراحی با توجه به سطوح مختلف دسترسی پذیری و با استفاده از روش مدل سازی مارکوف ارائه شده‌است. سیستم مورد نظر به صورت یک مدل برنامه ریزی مختلط عدد صحیح غیر خطی برای انتخاب اجزاء سیستم به گونه‌ای طراحی شده است که مجموع هزینه های سیستم، شامل هزینه خرید قطعات و هزینه کاهش ظرفیت و یا توقف کامل سیست...

هدف مسئله چیدمان تسهیلات پویا، یافتن بهترین چیدمان برای تسهیلات در یک افق زمانی با تعدادی دوره زمانی مشخص است به گونه ای که مجموع هزینه های حمل مواد و جابجایی تسهیلات حداقل گردد. این نوشتار به توسعه یک مدل دو هدفه می پردازد و سعی دارد تا به طور همزمان هزینه انتقال مواد بین تسهیلات و هزینه جابجایی تسهیلات و نیز زمان مورد نیاز برای حمل مواد را کمینه کند. با توجه به احتمالی بودن مشخصات کارکردی حمل...