این مقاله روش کنترل بهینه حلقه باز را برای طراحی مسیر بهینه بازوهای مکانیکی با رابط نهایی انعطاف پذیر و پایه ثابت در مساله تعقیب مسیر توسعه خواهد داد. در این روش بدون در نظر گرفتن انعطاف پذیری، فضای جواب مفاصل برای حرکت صلب بازوی مکانیکی بدست می آید. با انتخاب مناسب بردار حالت، تابع هدف و قیدهای سیستم به فرم کلاسیک مساله بهینه سازی تبدیل می گردند. با استفاده از اصل کمینگی پونتریاگین، معادلات به...

لیگاندهای پل شونده ولیگاندهای انتهایی مناسب نقش مهمی در شیمی کئوردیناسیون فلزات واسطه و فلزات گروه اصلی دارند. در این کار پژوهشی ما تلاش کرده ایم سری جدیدی از کمپلکسهای کئوردیناسیونی را از طریق واکنش فلزات مختلف نظیر مس، نیکل و...با لیگاند های پل شونده ی دی کربوکسیلاتی و لیگاند های کیلیت کننده مناسب نظیر 2- آمینو متیل پیریدین و لیگاندهای شیف باز مشتق شده از تراکم آمین با سالیسیل آلدهید(hl1) و ت...

چکیده توانایی تشکیل کمپلکس کرون اترها با کاتیون های فلزات قلیایی توسط پدرسن کشف شده و پس از آن مطالعات زیادی بر رفتار کمپلکس های پلی اترها با فلزات قلیایی و قلیایی خاکی انجام شده است. در کار حاضر، مطالعه تئوری بر روی ساختار مولکول پروپل-آزا-15-کرون-5 و کمپلکس های آن با برخی کاتیون ها (na+، k+ و ca2+) با استفاده از روش تئوری تابع چگال(dft) و سطح b3lyp و سری های پایه6-31g** و 6-311g*انجام شده و ...

هدف این کار پژوهشی، سنتز لیگاند نامتقارن بیس تیوسمی کاربازون با دهنده های n و s، و کمپلکس های آن با فلزات واسطه d10 همچون zn(ii)، cd(ii)، hg(ii) و cu(i) می باشد. 2-]3-(2-فرمیل فنوکسی)پروپوکسی[ بنزآلدهید (دی آلدهید) از تراکم سالیسیل آلدهید و 1،3- دی برموپروپان با نسبت مولی 1:2 تهیه گردید. سپس ترکیب مونوآلدهید از واکنش تراکمی بین دی آلدهید و 4-فنیل تیوسمی کاربازید به ترتیب با نسبت مولی 6 به 4 حاص...

لیگاند های باز شیف بالغ بر 150 سال در فهرست لیگاند های مشهور شیمی قرار داشته اند. بدون شک این شهرت از آسانی سنتز، انعطاف پذیری فوق العاده و توانایی بالای تشکیل کمپلکس بوسیله آن ها ناشی می شود. باز های شیف به طور عام لیگاند های دودندانه، سه دندانه، چهار دندانه ویا چند دندانه هستند که قادرند با فلز های واسطه کمپلکس های پایداری را تشکیل دهند. کمپلکس های فلزی باز شیف به دلیل داشتن خواص ضد قارچی، ضد...

چکیده: در این مقاله، کنترل کننده فازی ساختار متغیر برای ردیابی مسیر و کنترل ارتعاش سیستم مفصل انعطاف پذیر، با استفاده از ضد کنترل آشوب پیشنهاد شده است. بر پایه قضیه پایداری لیاپانوف برای کنترل ساختار متغیر و قوانین سیستم فازی، کنترل کننده ترکیبی غیرخطی هوشمند طراحی شده و شرایط کافی برای کنترل مجانبی جامع به­دست آمده است. قوانین سیستم فازی به­طور مستقیم از تابع لیاپانوفی که براساس سطوح لغزشی تعر...

گروه های کربوکسامیدی جزء ساختارهای اولیه موجود در پروتئین ها بوده و به عنوان یک لیگاند مهم در شیمی کئوردیناسیون کاربرد دارند. همچنین کربوکسامیدها دارای فعالیت های ضد سرطانی می باشند. چندین کاربرد مهم بیولوژیکی و صنعتی برای ترکیبات با ساختار آمیدی مانند تهیه داروها (پنی سیلین و فولیک اسید) و صنایع رنگی (رنگ ایندیگو) شناخته شده است. از طرف دیگر اخیراً توجه زیادی به سنتز و مطالعه لیگاندهای بازشیف ...

یک کمپلکس باز شیف اورانیل جدید با فرمول [uo2(l)(dmf)]  که در آن ( (azanylylidene)) bis (methanylylidene)) bis (4-bromo phenol ) l= 2, 2'-((1e, 1e')-(1, 2 phenylen bis     می باشد از واکنش لیگاند h2l و نمک (ch3coo)2uo2·2h2o    تهیه شد. ساختار شیمیایی کمپلکس  به دست آمده توسط دستگاه های طیف سنجی مادون قرمز فوریر ، پروتون انمار ، طیف سنجی فرا بنفش-مریی ، لومینسانس و طیف سنجی بکمک اشعه ای...

کمپلکس تری کلرو (استونیتریل) بیس (پیریدین) رودیم (III)، [Rh(py)2(CH3CN)Cl3], ( py= pyridine ) تهیه و بوسیله تجزیه عنصری، طیف سنجی مادون قرمز و فرابنفش/ مرئی شناسایی شد. ساختار بلوری کمپلکس بوسیله پراش پرتو ایکس تعیین گردید و نشان داد که آرایش هندسی اطراف یون رودیم (III) هشت وجهی منحرف شده است. این کمپلکس دارای سیستم بلوری مونوکلینیک (Z=4) و گروه فضایی P21/c با مقادیر بلوری: c = 7.712 (15) Å a =...

در این پایان نامه در بخش اول کمپلکس های پالاداسایکل با آمین های نوع دوم و سوم با پل های استات بوسیله ی روش فعالسازی پیوند ch تهیه گردیدند. در مرحله ی بعد، کمپلکس های دو هسته ای با پل استات طی فرایند متاتزز به کمپلکس های متناظر با پل های کلرید و برمید تبدیل شدند. در ادامه واکنش های نوکلئوفیلی بر روی کمپلکس های دو هسته ای با پل هالید انجام شد که منجر به شکست پل های هالیدی و تهیه محصولات تک هسته ا...