اندازه گیری سه بعدی موقعیت، از طریق مشاهدات سیستم ماهواره ای ناوبری جهانی، ایدة تعیین مدار مبتنی بر مشاهدات ردیابی ماهواره به ماهواره را فراهم آورد. این روش که به روش کینماتیک موسوم است، ضعف هایی از جمله نویز با فرکانس بالا، مشاهدات آلوده به خطاهای فاحش و شرایط مشاهده ناکافی دارد. همچنین مدار دینامیکی به علت انطباق نداشتن مدل های نیرو با واقعیت بیرونی نمی تواند به عنوان مدار ایده آل برای پیش بی...

خطای سیستم ناوبری اینرسی با گذشت زمان افزایش می یابد، در نتیجه برای دستیابی به دقت بالاتر مخصوصا در ناوبری های طولانی مدت، به سیستم های کمکی نیاز است. سیستم جهانی تعیین موقعیت با توجه به خواص مکمل خود با سیستم ناوبری اینرسی، مناسب ترین سیستم کمکی محسوب می شود. در این مقاله پس از شبیه سازی gps وins ، تلفیق کامل آنها بررسی و شبیه سازی می شود. در ادامه بعد از مرور روشهای تطبیق فیلتر کالمن، نوعی فی...

بازیابی سیگنال گفتاری مطلوب از گفتار نویزی، از جمله قدیمی ترین اهداف محققان پردازش سیگنال و سیستم های ارتباطی می باشد که تا به امروز ادامه داشته است. هدف اصلی بهبودگفتار کاهش دادن اثرات نویز، بالابردن کیفیت و قابل فهم نمودن سیگنال گفتاری می باشد. این در کاربردهای مختلفی از قبیل استفاده در محیط های پر سر و صدا (برای مثال در دفاتر کار، خیابان ها ، اتومبیل ها، کارخانه ها و غیره) و سیستم های بازشن...

نایرو عبارت از نرخ بیکاری بدون تورم فزاینده است. این پدیده به دو معضل بزرگ اقتصادی اشاره دارد که بطور مستمر مورد توجّه سیاست گذاران اقتصادی است. بخش اوّل مقاله به این موضوع می پردازد که آیا می توان از نایرو برای سیاست گذاری پولی و تغییرات در تولید کلّ و نوسانات اقتصادی استفاده کرد. در بخش دوم این مقاله سعی شده است تا توضیح داده شود که چرا نایرو در طول زمان افزایش می یابد. هدف دیگر مقاله، بررسی تأث...

در ثقل‏سنجی هوایی از ترکیب داده‌های سیستم تعیین موقعیت جهانی (GPS) و سیستم ناوبری اینرسی (INS) برای تعیین شتاب ثقل زمین استفاده می‌شود. موقعیت حاصل از GPS آلوده به نویز بوده و این امر سبب می‏شود که سیگنال شتاب GPS محاسبه شده که نتیجه دو بار مشتق‌گیری عددی از سیگنال موقعیت GPS است، نیز آلوده به نویز شده و به دلیل خطاهای محاسباتی فرآیند مشتق‌گیری، میزان نویز آن تشدید گردد. در این مقاله از فیلتر د...

با توجه به مدل دینامیکی غیرخطی و کوپل پهباد چهارروتوره، طراحی کنترلر برای آن با تعداد زیادی از پارامترهای طراحی به‌هم وابسته درگیر است. در این مقاله کاربرد الگوریتم‌های فرا ابتکاری برای طراحی و بهینه‌سازی پارامترهای کنترلر PID برای پهباد چهارروتوره بررسی شده است. برای این منظور سه روش بهینه‌سازی ازدحام ذرات، جستجوی هارمونی و الگوریتم ژنتیک انتخاب شده است. روش ازدحام ذرات با بهینه‌سازی بهتر بهره...

این مقاله به شبیه سازی کنترل یک کوادروتور با استفاده از روش های غیرخطی و بر اساس تخمین وضعیت بدست آمده از سنسورهای ممز پرداخته است. در ابتدا، مدل دینامیکی کوادروتور استخراج شده و سپس با استفاده از روش های غیرخطی مود لغزشی و خطی سازی پسخورد، کنترل وضعیت آن در نرم افزار متلب شبیه سازی شده است. برای واقعی تر کردن مدل شبیه سازی و نزدیک کردن آن به واقعیت، از داده های آزمایشگاهی سنسورهای ممز استفاده ...

شناسایی پارامترهای موتورهای الکتریکی بطور عام و شناسایی پارامترهای موتورهای القایی، با توجه به اهمیت و کاربرد روزافزون آن ها در صنعت. بطور ویژه مورد توجه و اهتمام محققین قرار گرفته است. از آنجا که بسیاری از مواقع امکان اندازه گیری مستقیم پارامترها و یا حالات داخلی سیستم فراهم نیست. در واقع از مقادیر اندازه گیری شده ورودی و خروجی سیستم برای تعیین پارامترهای مدل ریاضی حاکم بر سیستم استفاده می شود...

تا کنون به کارگیری رؤیت گر sdre و تحلیل پایداری و عملکرد آن در محیط قطعی و بدون نویز مورد توجه محققان قرار گرفته، اما در عمل وجود نامعینی فرآیند و نویز اندازه گیری غیر قابل اجتناب است. در این مقاله با توجه به دست آوردهای حاصل برای پایداری فیلتر کالمن-باسی و نتایج مربوط به تحلیل پایداری اتفاقی در مسائل تخمین غیرخطی، به تحلیل رفتار خطای تخمین یک فیلتر sdre تفاضلی زمان-گسسته پرداخته شده است. در تح...

امروزه، از سیستم ناوبری اینرسی (ins)و سیستم تعیین موقعیت جهانی (gps)، در کاربردهای مختلف ناوبری و تعیین موقعیت استفاده می شود. هر کدام از دو سیستم نامبرده مزایا و معایبی دارند؛ تلفیق gps/ins، در طول دو دهه اخیر، برای غلبه بر معایب هر یک از دو سیستم (مشکل لزوم وجود دید آسمانی بین آنتن گیرنده و ماهواره در gpsو مشکل افزایش سریع خطا با زمان در ins) توسعه داده شده است. در سیستم های تلفیق از مشاهدات ...