در این مقاله، طراحی هدایت و کنترل یکپارچه با ترکیب روش‌های‌ کنترل مد لغزشی و گام به عقب صورت گرفته است. این روش برخلاف روش‌های سنتی موجود با تلفیق معادلات سینماتیکی و دینامیکی و استخراج یک فضای حالت یکه به‌صورت مدل‌سازی یکپارچه، با مسئلة طراحی هدایت-کنترل به‌صورت یک تک حلقه برخورد می‌کند. روش فوق در مقابل نامعینی‌های ناشی از مدل دینامیکی رهگیر و شتاب هدف مقاوم است. نتایج شبیه‌سازی در سه بعد با ...

در این مقاله، با استفاده از مدل سخت شوندگی سینماتیکی غیرخطی رفتار تغییر شکل های پیش رونده در لوله های زانویی از جنس فولاد کربنی تحت شرایط فشار داخلی ثابت و ممان دینامیکی خارج از صفحه در فرکانس های مشابه اثرات زلزله مورد بررسی عددی قرار می گیرد. زانویی ها دارای قطر خارجی 3/60 میلی متر و ضخامت های 91/3و 54/5 میلی متر بوده و برای هر ضخامت دو شعاع خم هندسی (بلند و کوتاه) در نظر گرفته شده است. ممان ...

در این تحقیق، پیچش الاستیک - پلاستیک مقاطع توپر بدون کارسختی با تنش تسلیم متغیر مورد بررسی قرار گرفته است. در کارهای قبلی انجام گرفته در زمینه پیچش الاستیک - پلاستیک (مقاطع تنش تسلیم ثابت)، از روش های تحلیلی و یا عددی دقیق استفاده شده، اما در این مقاله با کمک غیر کوپل سازی معادله دیفرانسیل پیچش، حل پیچش الاستیک - پلاستیک مقاطع تنش تسلیم متغیر انجام شده است. فرض تنش تسلیم متغیر برای قطعاتی که عم...

ربات های موازی کابلی با ظهور و توسعه ی خود توانسته اند برخی از معایب ربات های سری و موازی متداول را برطرف نمایند. استفاده از کابل به جای بازو های صلب در ساختار این ربات ها باعث ایجاد ویژگی های مثبتی از جمله فضای کاری وسیع، سرعت و شتاب بالا و نسبت بالای بار قابل حمل به وزن ربات شده است. در عین حال، این امر چالش ها و مسائل جدیدی را نیز در کنترل این دسته از ربات ها پیش روی محققین قرار داده است. از...

در تحلیل پایداری شیب یک معدن روباز، امکان وقوع انواع مختلف گسیختگی ها از جمله گسیختگی صفحه ای، دایروی، گوه ای و واژگونی وجود دارد. در این تحقیق گسیختگی واژگونی به دلیل توجه کمتر به آن نسبت به سایر ناپایداری ها به طور خاص مورد بررسی قرار گرفت. روش های موجود جهت تحلیل گسیختگی واژگونی عبارتند از روش های سینماتیکی، تحلیلی و عددی. به منظور تحلیل پایداری کاواک توده معدنی b معدن سنگ آهن سنگان، ابتدا ب...

در این مقاله روش جدیدی به منظور مدل سازی دو مکانیزم موازی افزونه مقید با سه و چهار درجه آزادی مستقل ارائه شده است. مدلسازی دینامیکی مکانیزمهای افزونه مقید امری پیچیده بوده که در این مقاله و با توجه به ویژگی های ساختاری این دو مکانیزم روشی برای غلبه بر این پیچیدگی ارایه شده است. در این روش هر مکانیزم به چند زیرساختار تقسیم شده و تحلیل های سینماتیکی و روشهای مدل سازی دینامیکی نیوتن-اویلر و لاگران...

هدف پژوهش بررسی آثار سینماتیکی حمل کوله پشتی مدرسه با چهار وزن مختلف بر پارامترهای منتخب وضعیت قامت در راه رفتن دانش آموزان بود آزمودنی ها از میان داوطلبان با میانگین سنی 32/0+ 26/13 سال و میانگین وزن 7/7 +96/54 کیلوگرم بودند 12=n کوله پشتی با وزن های 25/7% و 10 در صد و 15 در صد وزن بدن آنها در یک مسیر 200 متری و با سرعت دلخواه حمل شد از آزمودنی ها در وضعیت ایستاده و در حال راه رفتن سینما توگرا...

در این پایان‏نامه توانایی شبکه‏ی عصبی برای حل مسایل ویژه‏ی سینماتیکی ربات متحرک همه‏جهته مورد بررسی قرار گرفته است. جهت کنترل حرکت ربات، از توانمندی شبکه‏های عصبی استفاده شده است. مزیت استفاده از شبکه‏ی عصبی آن است که نیازی به دانش دینامیکی و سینماتیکی ربات همه‏جهته وجود ندارد. برای مدل‏سازی رفتار ربات با گذشت زمان، ربات همه‏جهته و مسیرهای مختلف جهت ناوبری ربات، در نرم‏افزار adams طراحی شده است...

در این تحقیق، پودر Al2024 نانوساختار و پودر کامپوزیتی Al2024-B4C به روش آسیای مکانیکی تولید شدند. برای آسیا کردن پودرها از دستگاه آسیای سایشی به مدت 50 ساعت و تحت اتمسفر آرگون استفاده شد. پودرهای به دست آمده، به روش پرس گرم شکل داده شده و سپس تحت فرآیند اکستروژن داغ با نسبت اکستروژن 10:1 قرار گرفتند. مورفولوژی و خواص پودرهای آسیا شده با استفاده از میکروسکوپ الکترونی روبشی (SEM)، میکروسکوپ الکت...

دراین مقاله بهینه سازی سینماتیکی مسیر، در فضای مفصلی روبات دو بازویۀ موازی در پیکر بندی های مختلف قفل شدن انجام شده است. برای هر یک از حالت های پیکر بندی یک مسیر در نظر گرفته شده است. پاسخ بهینه مسیر هر یک از مفاصل، با مینیمم کردن یک تابع هدف در کل مسیر محاسبه شده است. با توجه به تعداد افزونگی درجه آزادی در حالتهای مختلف پیکر بندی، حدس اولیه ای از متغیر ها در نظر گرفته شده و با استفاده از اصل م...