یک روبات چند درجه آزادی را می توان به شکل یک سیستم چند ورودی ـ چند خروجی در نظر گرفت که در آن، گشتاور و یا نیرو در مفصل های روبات، به عنوان ورودی و زوایه های مفصل های لولایی و یا جابجایی های خطی مفصل های کشویی و یا حتی موقعیت انتهای روبات، به عنوان خروجی می باشد. روش های کنترلی فراوانی از قبیل کنترل فازی، کنترل تطبیقی و کنترل مقاوم جهت کنترل روبات، به کار گرفته شده است. در این پایان نامه از یک ...

چکیده در این پایان نامه موضوع پیاده سازی و تحلیل یک سیستم کنترل حلقه بسته با استفاده از ارتباط مخابراتی بی¬سیم، به منظور اجرای یک عملیات ساده تعقیب توسط دو ربات متحرک مورد توجه قرار گرفته است و اثرات ارتباط بی سیم بر روی آن بررسی می¬شود. به عبارت دیگر کنترل¬کننده¬ای که به منظور کنترل عملیات تعقیب، طراحی می¬شود، از طریق یک ارتباط بی¬سیم با ربات¬ها در ارتباط است. از این طریق یکی از اثرات ارتب...

استفاده از انواع ربات ها در دنیای امروزی امری غیر قابل اجتناب می نماید، چنانکه امروزه ربات ها در انجام بسیاری از کارها جایگزین انسان ها شده اند. ربات ها جایگزین مناسبی برای انسان در انجام کارهای تکراری و خطرناک و یا استفاده در محیط های غیر قابل دسترس به وسیله ی انسان هستند. در این میان ساخت ربات هایی که توانایی پیمایش سطوح ناهموار را دارند، همواره از جذابیت خاصی در بین متخصصان علم رباتیک برخورد...

در بین فعالیت های کودکان،نقاشی فعالیتی است که از تحول شناختی، عاطفی و اجتماعی تاثیر می پذیرد و به همین دلیلبه مقیاس وسیع در تشخیص روانی و روان درمانگری به کار گرفته می شود. هدف پژوهشحاضر مقایسه نشانه های اضطراب و افسردگی در نقاشی آدمکِ دانش آموزان کم توان ذهنیو عادی بود. نوع پژوهش، توصیفی از نوع علّی-مقایسه ای بود. جامعه آماری این پژوهشعبارت بود از کلیه دانش آموزان 11 ساله کم توان ذهنی و عادی شهر...

در این تحقیق به معرفی ، تحلیل و کنترل روبات telbot تله روبات جدید در امور هسته ای و بالاخص در اتاقک سلول داغ(hotcell)پرداخته می شود. این روبات با دارا بودن سینماتیک ویژه، سبکی در ساختار و توان جابجایی بالا توانسته است، جایگزین بسیار مناسب و پیشرفته ای برای تکنولوژی کنونی دستک ها در داخل سلول داغ(hotcell) باشد. در این مقاله با بررسی سلول داغ(hotcell) و معادلات روبات، به بررسی و مدل سازی این روب...

ایده اصلی استفاده شده در این پایان نامه استفاده از ویژگی های طبیعی به عنوان نشانه های محیطی برای موقعیت یابی می باشد. چهار مرحله اساسی برای موقعیت یابی وجود دارد. مرحله اول شامل استخراج ویژگی های طبیعی موجود در صحنه به عنوان نشانه های محیطی می باشد، مرحله دوم یافت تناظر بین ویژگی های یافت شده در تصاویر پایگاه داده و تصویر اکتسابی توسط روبات می باشد و مرحله سوم یافتن تطابق با استفاده از تعداد تن...

رباتهای کابلی دارای ترکیب و ساختار پایه ای رباتهای موازی می باشند با این ویژگی اضافی که کابل ها به عنوان حلقه های موازی و گرداننده ها به عنوان محرکها عمل می کنند. یک تفاوت مهم میان رباتهای کابلی معلق و رباتهای کلاسیک موازی در این است که کابلها فقط قدرت تحمل نیروهای کششی را دارند و در نتیجه پنجه را فقط به سمت خود می توانند بکشند. در نتیجه ی این ویژگی، خیلی از نتایج شاخص رباتهای موازی را نمی توان...

رباتهای کابلی نوع خاصی از رباتهای موازی هستند که در آنها نیروی محرک بوسیله کابل، از موتورها به مجری نهایی ربات منتقل میشود. با توجه به آنکه کابلها قادر به تحمل بارهای فشاری نیستند و همواره باید تحت کشش باشند، تحلیل این نوع رباتها نسبت به رباتهای موازی دیگر پیچیده تر می باشد. با توجه به مزایای رباتهای کابلی نسبت به دیگر رباتها و کاربردهای رو به افزایش این نوع رباتها در صنایع مختلف، همچنین سابقه ...

دستیابی به الگوی بهینه زیست در شهرها از اهداف برنامه‌ریزی شهری است. در این راستا یکی از جنبه‌های اصلی ساخت شهرها مبتنی بر برنامه‌های شهری، برنامه‌ریزی کاربرد زمین شهری است. در برنامه‌ریزی کاربرد زمین شهری تمام جوانب اجتماعی، اقتصادی، محیطی زمین، مزایا و مضرات مورد بررسی قرار می‌گیرند که بر پایۀ دو اصل توسعه پایدار و ارتقاء کیفیت زندگی در پی دستیابی به اهدافی چون: توزیع متعادل کاربردها، جلوگیری ...

فولاد های فوق مستحکم کم آلیاژ با درصد کربن متوسط و مقادیر متفاوت کرم ، مولیبدن ، نیکل ، سیلیسیم و وانادیم جهت قطعات حساس در صنایع هوافضا ، نیروگاههای اتمی و صنایع نظامی مورد نیاز می باشند. این نوع فولادها می توانند در استحکام های تسلیم بیشتر از ‏‎mpa‎‏ 1400 به طور موفقیت آمیزی بکار گرفته شوند ، اما اغلب استفاده تجاری از آنها به علت چقرمگی شکست ضعیفشان محدود می شود. تاکید عمده جهت بهبود چقرمگی ش...