هدف ازاین پایان نامه طراحی وساخت قسمت پایه ربات جراح است.ربات های جراح بر مبنای جراحی باتکنیکmisمورداستفاده قرار می گیرند.این نوع از ربات هاشامل دو بخش هستند:بخش پایه و بخش پیرو. جراح حرکت های مورد نیاز جراحی رااز طریق کار با قسمت پایه به قسمت پیروارسال می کند.قسمت پایه بادریافت بازخورد نیروازقسمت پیرو حس لامسه یاهپتیک را شبیه سازی می کند. هپتیک به جراح کمک می کند تا نیروهایی با اندازه مناسب به...

حمل و جابجایی جسم توسط چندین ربات متحرک با کنترل آرایش، روش موثری در مهار اجسام سنگین و پیچیده در محیط های ناشناخته و شناخته شده است. در این مقاله، برای سه ربات متحرک و کنترل نیروهای تعاملی بین آنها و جسم در حین جابجایی جسم از کنترل آرایش استفاده شده است و همچنین در حضور اغتشاش، الگوریتم کنترلی بر مبنای سیستم تعلیق(rcc) نیمه فعال طراحی شده است.هدف اصلی ساختار کنترلی سیستم تعلیق نیمه فعال، کنترل...

در این تحقیق، بررسی تجربی ضربه کم سرعت تکراری بر روی سازه گلار از مواد کامپوزیت الیاف - فلز با استفاده از دستگاه وزنه افتان انجام می گیرد. پس از اصابت ضربه اول بر روی صفحه، مقدار انرژی ضربه دوم کاهش ولی در تمام ضربات بعدی این مقدار ثابت می ماند. آسیب ناشی از ضربات تکراری با استفاده از بازبینی معمولی و اسکن-c مورد بررسی قرار می گیرد. با اعمال ضربه اول بر روی صفحه سه حالت بدون آسیب، آسیب مختصر و ...

چکیده هدف اصلی این تحقیق مطالعه واکنش های شیمیایی همراه با انتقال الکترون آدرنالین، نورآدرنالین و سروتونین با بهره گیری از روش های ولتامتری در سطح الکترود کربن شیشه ای است. با ph ابتدا اکسایش الکتروشیمیایی آدرنالین و نورآدرنالین در سرعت های روبش مختلف و در مقادیر مختلف استفاده از ولتامتری چرخه ای مورد بررسی قرار گرفت. نتایج به خوبی نشان داده اند که محصول فرآیند اکسایش این ترکیبات (مشتقات م...

هدف: هدف از انجام این پژوهش، تبیین نقش آگاهی در رابطۀ رهبر و پیرو در پرتو قرآن و عترت بود. روش: تحقیق حاضر از لحاظ نوع، تحقیق کیفی به صورت تحلیل محتواست و با استفاده از روش تحقیق موضوعی قرآن کریم درباره واژۀ «آگاهی» بررسی و تببین شده است. روایی و ...

 سابقه و هدف: صدمات بافت‌های دهان و دندان از فراوان‌ترین پدیده‌ها طی لوله‌گذاری از راه دهان و بینی بوده، یک سوم تمام شکایات علیه متخصصین بیهوشی را تشکیل می‌دهند. این مطالعه با هدف بررسی صدمات دندانی ناشی از دو روش لوله‌گذاری از راه دهان و بینی (به خصوص صدمات دندانی خفیف (ترک)) و ریسک فاکتورهای آن صورت پذیرفت.  مواد و روشها: این تحقیق آینده‌نگر مشاهده‌ای بر روی 60 بیمار (30 نفر در گروه با لوله‌گ...

چکیده ندارد.

یک عامل مهم در موفقیت و یا عدم موفقیت هر کشوری نحوه مدیریت آن کشور است. چنانچه ویژگی‌های مدیریت در جوامع با ساختار فرهنگی و ارزشی جامعه هماهنگ باشد، می‌تواند موجب اثربخشی در سازمان‌ها شود. مدیریت جهادی به‌عنوان الگوی مدیریتی برآمده از بطن انقلاب اسلامی که مبتنی بر ارزش‌های ایرانی- اسلامی و در پیوند با علم و دانش روز می‌باشد، همواره مدنظر مقام معظم رهبری بوده است. تحقیق حاضر در نظر دارد تا تأثیر...

در این تحقیق، یک سری جدید از لیگاندهای آمینو فنلی با استفاده از آمینواسیدهای گلایسین، سیستئین، ‏پیرولین، متیونین، فنیل آلانین و تیروزین و همچنین لیگاندهای بیس فنلی با شاخه هیدروکسی و متوکسی و ‏لیگاند تریس فنلی سنتز شدند که بخاطر وجود مرکز کایرال بر روی این لیگاندهای مشتقات آمینواسیدی ‏حائز اهمیت هستند. با استفاده از این لیگاندها، یک کمپلکس تک هسته ای آمینوتریس فنلات آهن(‏iii‏)‏‎(ltrife) ‎، دو ک...