خودروهای رباتی، مانند ربات های دارای ساختار شبه ماشین و یا رانش تفاضلی با محدودیت هایی در مانور پذیری مواجه می باشند. بطور نمونه ربات متحرک شبه ماشین امکان حرکت از کنار (حرکت در راستای محور چر خهای محرک) و چرخش درجا را ندارد. نوع خاصی از مکانیزم های حرکتی موجود، به خودرو اجازه ی حرکت در تمامی جهات از جمله حرکت به طرفین و حرکت چرخشی در جا را می دهد؛ این نوع مکانیزم ها را همه جهته یا هولونومیک می...

در این پایان نامه توجه خود را معطوف به طراحی کنترل کننده pi/pid مرتبه کسری برای سیستم های تاخیری انتگرالی نموده ایم، چر ا که کنترل کننده های با مرتبه کسری نسببت ببه تیییبرات پارامترهبا، نبویز و اغتشباش مقباوم هستند. در روشهای طراحی کنترل کننده pi/pid مرتبه کسری پیشنهاد شده دو رویکرد مدنظر بوده کبه اولبی ببا بدست آوردن ناحیه پایداری با استفاده از معادله مشخصه سیستم حلقه بسته و دومی بر پایه بد...

توت فرنگی حساسیت زیادی به پوسیدگی های میکروبی بویژه در مرحله پس از برداشت دارد. در پژوهش حاضر تاثیر عصاره برگ و میوه توت فرنگی بر رشد قارچ بوتریتیس سینرا و عمر پس از برداشت توت فرنگی بررسی شد. در آزمایش اول عصاره در آب برگ، میوه رسیده و نارس توت فرنگی رقم کردستان تهیه شد و اثر ضد قارچی هر کدام از آنها در غلظت-های5/0، 2،1و 4 درصد روی جدایه قارچ بوتریتیس سینرا بررسی گردید. در آزمایش دوم توت فرنگی...

ما در این مقاله اثر کازیمیر را برای مدل ریسمان بوزونی جرم دار کشیده شده میان دو غشا در فضای تخت و در حضور یک میدان پس زمینه پاد متقارن بررسی خواهیم کرد. این مدل، تعمیمی است از مسئله ریسمان بی جرم در میدان پس زمینه، که مدلی شناخته شده در چارچوب نظریه ریسمان است. برای یافتن انرژی کازیمیر، هامیلتونی کانونی ریسمان را به صورت یک برهم نهی از مدهای نوسانگر هماهنگ ساده به دست خواهیم آورد. پس از کوانتش،...

زمینه و هدف: خونریزی واژینال از شایع ترین علت مراجعه بیماران مبتلا به بیماری ترفوبلاستیک حاملگی به ویژه کوریوکارسینوم پس از زایمان است. در خونریزی واژینال طول کشیده و دیررس در دوران نفاس احتمال کوریوکارسینوم جفتی هم در لیست تشخیص های افتراقی مطرح است. هدف پژوهش کنونی گزارش یک مورد بیمار با کوریوکارسینوم پس از سزارین بود. معرفی بیمار: خانم 33 ساله با حاملگی دوم و شکایت ادامه خونریزی واژینال در ط...

در این رساله سعی شده است ، با توجه به بحث های نظری، مطالعات تجربی و وضعیت اقتصادی ایران، عوامل موثر بر پس انداز خصوصی انتخاب و بر اساس آنها مدل رفتاری پس انداز خصوصی در کشور ایران از سال 1348 تا 1375 ارائه شود. مهمترین عوامل که روی پس انداز خصوصی در ایران تاثیر گذاشته اند، درآمد قابل تصرف ، نرخ بهره واقعی، میزان افراد باسواد، مخارج عمرانی دولت و نحوه توزیع درآمد است . در این تحقیق از متغیرهای م...

چکیده ندارد.

چکیده ندارد.