در این مقاله، یک کنترل‌‌کننده مُد لغزشی فازی تطبیقی برای کنترل موقعیت و زوایای یک بالگرد چهارملخه پیشنهاد شده است. ابتدا، مدل دینامیکی بالگرد چهارملخه به دو زیرسیستم تحریک کامل و فروتحریک تقسیم شده است. در زیرسیستم تحریک کامل از ترکیب خطای ردیابی موقعیت و سرعت یکی از متغیرهای حالت در تعریف سطح لغزش استفاده شده است و در نتیجه سطح لغزش زیرسیستم تحریک کامل دارای دو ضریب مجهول می‌باشد. در صورتی که س...

امروزه با پیدایش تسلیحات پیشرفته آفند هوایی، استفاده از سیستم‌های پدافندی مدرن همچون سیستم‌های تشخیص اهداف هوایی، می‌تواند نقش عمده‌ای در دفاع موفق ایفا نماید. میکرو حرکت‌ ساختارهای چرخان اهداف راداری، در بسیاری از مواقع، به عنوان ویژگی متمایز کننده در تشخیص آنها مورد استفاده قرار می‌گیرد. در اختیار داشتن کتابخانه‌ای جامع و دقیق از اهداف مورد نظر، می‌تواند تأثیر زیادی در میزان عملکرد الگوریتم‌ه...

کاهش جمعیت و خطر پیش رو انقراض دوزیستان نیازمند اقدامی ضروری در جهت حفظ و حمایت از آن ­ها است. دستیابی به فهرست گونه­ های با اولویت حفاظت می ­تواند عامل موثری به ­منظور تخصیص کارآمد منابع محدود برای حفاظت باشد. در حال حاضر 22 گونه از دوزیستان در ایران زیست می­ کنند که در مطالعه حاضر، 15 گونه از دوزیستان ایران بر پایه­ جایگاه حفاظتی گونه­ ها (IUCN) و تمایز تکاملی (ED) برای انجام اقدام حف...

امروزه طراحی دقیق سیستم های مهندسی به علت رقابت سازندگان، هزینه ی بالای مواد اولیه و نیز مسایل محیط زیست اهمیت بسیار زیادی پیدا کرده است. به همین دلیل نه تنها لزوم رعایت معیارهای طراحی مهندسی مکانیک بلکه بهینه بودن این سیستم ها ضروری به نظر می رسد. از این جهت بهینه سازی یکی از موضوعات مهم در علوم مهندسی و صنایع کاربردی می ‍ باشد و برای رقابت در عرصه طراحی و تولید، بهینه سازی در تمامی قطعات مکان...

مساله ی طراحی مسیر یکی از مسائل بنیادین در رباتیک است و الگوریتم ها و روش های مختلفی برای آن ابداع شده که همگی دارای مزایا و معایب خاص خود می باشند. از میان انواع ربات ها، uavها به عنوان دسته مهمی از ربات های متحرک سودمندی خود را در بسیاری از کاربردها نشان داده اند. یکی از منابع غنی ادراک محیط برای ربات ها حسگرهای بینایی یا دوربین ها بخاطر سبکی، کم مصرفی، غیرفعال بودن و پیشرفت روزافزون آنهاست. ...

چکیده در این پایان نامه ، ابتدا به مطالعه و بررسی مدلسازی و شبیه ساز بالگرد می پردازیم . از بین مدل های موجود ، یک مدل آزمایشگاهی کوچک را در نظر می گیریم . یک قانون کنترل غیر خطی با هدف حذف دینامیک سیستم و جایگزین نمودن دینامیک خطا را بکار می بریم ، سپس یک کنترل کننده h? غیرخطی را برای دفع اغتشاش پیشنهاد می کنیم . در ادامه ، یک حل بفرم pid برای مساله کنترل h? ارائه خواهیم داد.

در بازار رقابتی امروز، نگهداری و تعمیرات یک ابزار استراتژیک به شمار می­آید. در خوشبینانه­ترین حالت تنها 20% ماشین­ها به عمر طراحی شده می­رسند. بنابراین لازم است در نحوه استفاده از یک روش نگهداری، کمی متفکرانه عمل نمود. پایش وضعیت، نوعی نگهداری و تعمیرات است که در آن تجهیزات دوار مورد پایش قرارگرفته و با تحلیل داده­های جمع‌آوری‌شده، سعی در تشخیص و پیشگیری رشد عیب و علت ازکارافتادگی تجهیز...

سیستم پایش از مقدمات لازم در طرح‌های مقابله با خشکسالی بوده که مقیاس زمانی نقش تعیین‌کننده‌ای در قابلیت و کارآیی آن ‌دارد. در این تحقیق وضعیت خشکسالی استان تهران در سال آبی 78-1377 که شروع خشکسالی‌های اخیر بوده، با استفاده از شاخص خشکسالی موثرEDI)) که از مقیاس زمانی روزانه برخوردار است، به طور نقطه‌ای و مکانی پایش و ارزیابی شده است. در مرحله اول ایستگاههای30 ساله مورد استفاده قرار گرفته و از آن...

معمولاً در بیشتر سیستم‌های مکانیکی جهت تعلیق محورهای دوار از یاتاقان‌ استفاده می‌شود. تاکنون روش‌های متنوعی برای پایش وضعیت این دسته از ادوات مکانیکی به‌منظور اطمینان از صحت عملکرد و پیش‌گیری از واردآمدن صدمات جبران‌ناپذیر به آنها به‌کار گرفته شده است. در این میان، آنالیز ارتعاشات و آکوستیک امیژن از جمله پرکاربردترین و دقیق‌ترین روش‌های پایش وضعیت محسوب می‌شوند. در این مقاله به بررسی این فناوری ...

هدف: مقایسه تغییرضخامت عضلات شکم در وضعیتهای مختلف نشسته در مردان سالم و مردان مبتلا به کمردرد مزمن غیر اختصاصی با استفاده از سونوگرافی هدف این مطالعه می باشد. روش بررسی: در این مطالعه مورد–شاهدی 20 مرد مبتلا به کمردرد مزمن غیراختصاصی از مراجعین کلینیک های فیزیوتراپی دانشگاه علوم بهزیستی و توانبخشی و ‏20 مرد سالم به صورت ساده و در دسترس و با لحاظ کردن معیارهای ورود و خروج انتخاب شدند. ضخامت عضل...