مسئله پایـداری ربات بعنوان مهمترین مسئله در طـراحی و ساخت یک ربات انسان نما مطـرح میباشد. در این پایان نامه معادلات حرکت ربات دوپا با استفاده از معادلات لاگرانژ، بدست آمده است. بدین منظور سینماتیک و سینماتیک معکوس ربات در دو فاز مختلف بررسی گردید. از سینماتیک معـکوس به منظـور محـاسبه سـرعت و شتاب فضای مـفاصل براسـاس موقعیت ربات در طی گام برداری استفاده شده است. ضمنا پایداری ربات در تمام لحظات گ...

بارهای غیرعادی ناشی از حوادث طبیعی، خطاهای اجرا و برخی مسائل دیگر می توانند باعث به وجودآمدن خرابی پیش رونده در سازه ها شوند. بیشتر مطالعاتی که در زمینه ی ارزیابی خرابی پیش رونده در ساختمان های فولادی انجام شده است، مدل های دوبُعدی از قاب های فولادی هستند، که در آنها توزیع سیستم های سقف در نظر گرفته نشده است و این مورد می تواند باعث کاهش دقت در مدل سازی موردنظر شود. در حالی که درنظرگرفتن و محاسب...

مقدمه و اهداف در بسیاری از زمینه های مربوط به روباتیک در زمینه توانبخشی، تولید گشتاور مطلوب و دقیق با در نظر گرفتن دینامیک موتورها تحقق پیدا می کند. در عمل دینامیک موتورها ممکن است ناشناخته باشد و به همین دلیل بسیاری محققان از دینامیک موتورها صرف نظر می کنند که می تواند اثر قابل توجهی در نتایج کلی داشته باشد.  هدف از این تحقیق، بهینه­سازی عملکرد ربات­های توانبخش راه رفتن می­باشد. مواد و روش ها ...

اسطوره‏ ها و حماسه‏ ها که از قدیمی‏ترین جلوه‏های ادبیات جهان هستند مفهوم پایداری را در خود به فراوانی دارند. نخستین نمودهای پایداری را در اسطوره‏ها و حماسه‏های ادبی می‏توان یافت. از این روی حماسه‏ها و اسطوره‏ها که نمودهایی از ادبیات پایداری هستند؛ حتّی زمانی که با زبان تخیل بیان می‏شوند؛ از واقعیت‏هایی سخن می‏گویند که انسان، زمانی به آن دچار بوده است. پس آگاهی از اسطوره‏ها، ما را با بخش‏هایی از ...

امروزه صنعت گردشگری به عنوان یک صنعت پیشرو در جهان توسعه فراوان یافته است و بسیاری از کشورها با بهره گیری از فاکتورهای جذب توریسم همچون محورهای پیاده به تقویت حرکتهای توریستی خود پرداخته و وضعیت خود را بهبود می بخشند. مسیرهای پیاده توأم با نشانه ها و نقاط عطف مانند مکانی برای قرائت سناریوی شهری و حفظ پایداری خاطره ی شهر می باشند. قابلیت جذب گردشگری نه تنها برآورنده نیازهای مربوط مسیر پیاده راه ...

مقدمه: تومورهای سلول گرانولوزا تخمدان تومورهای نادری هستند که از دسته تومورهای غیر اپی تلیال می باشند. این تومورها بیش تر در افراد بزرگ سال بروز می کنند و پیک سنی آن 50 تا 55 سال می باشد. متوسط سایز این تومورها در اکثر مطالعات تا حدود 13 سانتی متر و از ابعاد چند میلی متر تا 20 سانتی متر گزارش شده اند این تومورها معمولاً در مراحل اولیه تشخیص داده می شوند ولی احتمال عود دیررس آن ها وجود دارد. از ن...