مکان یابی ربات ها یکی از عوامل مهم در ناوبری و طراحی ربات های خودکار است. حسگرهای مختلفی برای مکان یابی وجود دارند که هرکدام دارای خطا هستند. همچنین عملگرهای ربات که سیستم محرکه ی آن را تشکیل می دهند نیز در مکان یابی خطا ایجاد می-کنند. یکی از روش های تخمین مکان ربات با در دسترس بودن حسگرهای دارای خطا، ترکیب اطلاعات این حسگرها است. در این پروژه مکان یابی یک ربات داخل سالنی با استفاده از حسگرهای ...

استفاده از فناوری های کم هزینه و با عملکرد بالا برای سیستم های تجاری با عرض باند بالا و در فرکانس های مایکروویو و موج میلیمتری لازم و ضروری است. فناوری موجبر مستطیلی همچنان به عنوان یکی از گزینه های اصلی در مدارات فرکانس بالا مطرح است، اگرچه ساخت آن پرهزینه و زمان بر است. از سویی دیگر فناوری مدارهای مسطح با ضریب کیفیت بالا از اهمیت بالایی برخوردار است. در این پایان نامه به بررسی دو نوع فیلتر په...

در چند دهه گذشته، شناسایی متغیرهای حالت و پارامترهای یک مدل دینامیکی از روی داده های اندازه گیری شده ناقص و مخدوش با نویز مورد توجه محققان قرار گرفته است. فیلترهای کالمن و h بینهایت از معروفترین روشهای شناسایی مدل و پالایش داده های مخدوش هستند. فیلتر کالمن در صورت وجود اطلاعات کافی در مورد نویزهای فرآیند دارای عملکرد مناسبی است بگونه ای که میانگین مجذور خطای تخمین را حداقل می نماید. همچنین فیلت...

در این مقاله، ابتدا مسئله هدایت تناسبی خالص در فضای سه بعدی با نگرشی جدید بیان می شود. ایده اصلی مبتنی بر تمایز بین مفاهیم بردار چرخش و بردار سرعت زاویه ای است. در این نوآوری تاکید بر انتخاب دستگاه خط دید بوده و مقایسه ای بین دو دیدگاه برای انتخاب این دستگاه انجام گردیده است. سپس، اصلاح این قانون با اضافه کردن یک جمله اضافه انجام گرفته است. این جمله شامل جبران ساز فاصله عرضی است که جهت فراهم نم...

کنترل برداری موتور سنکرون مغناطیس دائم به سیگنال های موقعیت و سرعت زاویه ای روتور وابسته است. امّا استفاده از حسگر سرعت هزینه نسبتاً بالایی به سیستم تحمیل می کند، بعلاوه خود حسگر دارای خطا است. فیلتر کالمن با داشتن معادلات حالت سیستم، می تواند جای حسگر سرعت را بگیرد. از ویژگی های فیلتر کالمن عملکرد مناسب در صورت وجود خطای اندازه گیری است. در این پروژه از فیلتر کالمن گسترش یافته به منظور تخمین حال...

فیلترهای تطبیقی نزدیک به چهار دهه به عنوان یک ابزار ضروری در بسیاری از کاربردهای پردازش سیگنال مورد استفاده قرار می گیرند، به طوری که هم اکنون نیز به عنوان یکی از موضوعات تکامل یافته در زمینه پردازش سیگنالهای دیجیتال از نقطه نظر پایه های تئوری هستند. الگوریتم های فیلتر تطبیقی متعددی در طول 40 سال گذشته پیشنهاد شده اند که در بین آنها الگوریتم حداقل میانگین مربعات، حداقل میانگین مربعات نرمالیزه ش...

در این مقاله حل عددی مسئله تنظیم راسبی غیرخطی ناپایا که یکی از فرایند های مهم دینامیکی در جوّ و اقیانوس است، در دو حالت یک بُعدی و دوبُعدی با استفاده از روش فشرده مک کورمک مرتبه چهارم ارائه می شود. ابتدا به نحوه و چگونگی به دست آوردن روابط این روش اشاره می شود. سپس برای بررسی عملکرد این روش در مقایسه با روش های مرتبه دوم مرکزی، مک کورمک مرتبه دوم و فشرده مرتبه چهارم از دو معادله مدل که دارای حل ها...

هنگام حل عددی شکل اویلری معادلات آب کم عمق، مهار ناپایداری غیرخطی و جلوگیری از بروز آن لازم است. یک راه حل رایج، اضافه کردن یک جمله فراپخش به معادله تاوایی است. در تحقیق حاضر، سه روش با توانایی تفکیک زیاد یعنی روش های اَبَرفشرده مرتبه ششم، فشرده مرتبه چهارم و روش طیفی وار و نیز روش مرتبه دوم مرکزی برای حل عددی معادلات آب کم عمق در صفحه مورد استفاده قرار می گیرند. سپس اثر استفاده از توان های متفاو...

هدف این پایان نامه توصیف اندازه نیم گروه های پیوسته قوی تولید شده با عملگرهای ماتریسی روی شبکه هاب باناخ با نرم پیوسته مرتب است. ابتدا بعضی تعاریف و مفاهیم مورد نیاز را بیان کرده، سپس به بررسی شبکه های باناخ و ویژگی های آنها می پردازیم و در ادامه بحث عملگرها و عملگرهای مثبت را مطرح می کنیم. بعد از آن به دلیل نیازی که خواهیم داشت، مختصری درباره پالایه ها و فراپالایه ها صحبت می کنیم. به دنبال آن ...

در این رساله توانستیم با حل معادلات حاکم بر توری های براگ به روش سری فوریه و با استفاده از تکرار گوس سایدل انتشار پالس را بطور کامل و همراه تمام آثار غیر خطی را بررسی کنیم. تا بحال این معادلات حل نشده بود و فقط بعضی جواب های سالیتونی آن با فرضیات ساده سازی ارائه شده بود. از جمله نکات موجود در این معادلات اینست که را نمی توانستیم فقط از روش سری فوریه برای حل این معادلات استفاده کرد زیرا این روش ...