در این تحقیق ما یک سیستم بازشناسی و تخمین موقعیت شیء را بیان می کنیم که از تصاویر استریو استفاده می کند و کاربرد فراوانی برای ربات های متحرک دارد. سیستم استریو با استفاده از اطلاعات نقاط متناظر در تصویر چپ و راست مکان یابی شیء را با دقت بیشتری نسبت به سیستم تک دوربین انجام می دهد. در این سیستم ما از ویژگی های محلی با نام sift استفاده می کنیم. ویژگی sift به دلیل تغییرناپذیری نسبت به تبدیلات تصوی...

از روش های نوین در تحقیق و پژوهش در قرآن، معناشناسی واژه های قرآنی است. در این نگرش، پس از انتخاب کلمات کلیدی قرآن، میدان های معناشناختی هر واژه به همراه ارتباط نظاممند  میان آنها بررسی شده تا برخی از لایه های معنایی آیات ظاهر می شود.    در این جستار با استفاده از روش یاد شده، شماری از واژه های کلیدی اخلاق سیئه را در حوزه های لغت، تفسیر و سیاق آیات ارزیابی می کنیم و پس از تبیین هسته معنایی هر ...

سیستم چند عاملی به سیستمی اطلاق می شود که از چندین عامل تشکیل شده باشد. هر کدام از این عامل ها به نوبه خود فعل و انفعالات داخلی داشته و در محیط خارج نیز با یکدیگر در ارتباط می باشند . عامل در بیشتر موارد با داشتن اطلاعات خاص و محرک های مختلف از طرف کاربر عمل می کند. یک عامل می تواند نماینده ای از طرف انسان باشد که در محیط های مجازی همانند او تصمیم گیری کرده و به انجام کارهای مختلف می پردازد. یک...

در این مطالعه، مدل سازی دینامیکی و کنترل یک ربات فضایی تتر شده1 در تعقیب مسیر پنجه ربات بررسی شده است. با درنظر گرفتن تغییرات طول تتر در مدل، دینامیک سیستم با استفاده از روش لاگرانژ مدل شده است. حرکت نوسانی یا پاندولی تتر2 توسط تنظیم طول تتر کنترل شده است و همانند بازوهای مکانیکی متعارف، کنترل حرکت ربات توسط موتورهای آن انجام گرفته است. واضح است که در مسئله تعقیب مسیر پنجه ربات با نگهداشتن آن د...

در پژوهش حاضر، یک سامانه‌ی هدایت برمبنای رویکرد رفتارمحور ارائه می‌شود، که در آن تعقیب ربات پرنده‌ی راهبر و اجتناب از مانع به‌طور هم‌زمان انجام می‌پذیرد. تعقیب ربات راهبر و عدم برخورد با موانع موجود در مسیر حرکت وسیله‌ی پرنده، از ملزومات اساسی در پروازهای گروهی است. همچنین چالش دیگر در طراحی سامانه‌ی کنترل، کم‌عملگر بودن چهارپره است که برای غلبه بر این مشکل یک سامانه‌ی کنترل برمبنای رویکرد وار...

پایدار ساز سیستم قدرت (pss) به عنوان یک سیستم کنترلی برای بهبود میرایی نوسانات فرکانس پایین مورد استفاده قرار می‏‏گیرد. استفاده از آن زمانی موثر خواهد بود که از پارامترهای مناسب برای تنظیم آن استفاده شود. بر اساس مطالعات صورت گرفته، روش غالب برای تنظیم پایدار ساز، متد جبران سازی فاز می‏باشد. فاز جبران ‏سازی که زاویه‏ای پس فاز است، بر مبنای اطلاعات شبکه، ژنراتور و سیستم تحریک و در فرکانس معین مد...

دقت یک ربات صنعتی با میزان توانایی آن در موقعیت دهی ابزار متصل به دست ربات به یک نقطه مشخص از فضای کاری تعیین می شود. بدلیل عدم دقت در تعیین ضرایب مدل کنترلر و نیز مسائلی که در حین ساخت و بکارگیری رباتها پدید می آید موقعیت واقعی دست ربات با موقعیت محاسبه شده از مدل تفاوت دارد که این تفاوت بصورت خطا در موقعیت دهی ربات ظاهر خواهد شد. هدف از کالیبراسیون ربات اصلاح خطاهای این مدل جهت کسب موقعیت دهی...

مقدمه: در پژوهش حاضر سعی بر آن است که با استفاده از روش هزینه یابی بر مبنای فعالیت، قیمت تمام شده دیالیز در بیمارستان شهید صدوقی یزد محاسبه و با تعرفه خدمت مقایسه شود. روش پژوهش: پژوهش حاضر از نوع پژوهش های کاربردی است که به شیوه توصیفی و به صورت مقطعی و گذشته نگر انجام شده است. داده های مورد نیاز برای بررسی موضوع پژوهش، از طریق فرم های طراحی شده، مصاحبه با مسئولین بخش و بیمارستان و مشاهده مستق...

کیفیت آب زیرزمینی متاثر از عوامل مختلفی است. از مهمترین آلاینده های آب زیرزمینی نیترات است. بررسی شکل تغییرات مکانی نیترات با استفاده از روشهای مختلف میان یابی و تهیه نقشه این تغییرات می تواند آگاهی و بینش کارشناسان را برای برنامه ریزی آینده جهت بخشد. در این تحقیق با استفاده از داده های نیترات 30 چاه نمونه برداری به بررسی تغییرات نیترات در آب زیرزمینی شهرستان اهواز پرداخته شده است. نتایج نشان د...

باوجود مزایای زیادی مانند استفاده از سوخت پاک، استقلال از شبکة راه های شهری و ظرفیت بالا در جابه جایی مسافر، در برخی موارد به علت مکان سنجی نامناسب ایستگاه ها، قطار شهری فاقد کارایی بهینه است. بنابراین، ضروری است تا در طراحی شبکة ایستگاه ها و خطوط قطار شهری- که مهم ترین وسیلة نقلیة عمومی و در عین حال پرهزینه ترین ازنظر احداث و راه اندازی است- تا حد امکان از دانش و فناوری روز استفاده کنیم. روش پ...