از حدود سه دهه قبل نگرش جدیدی در طراحی و ساخت بازوهای مکانیکی رخ داده است. این نگرش که کاهش هزینه های طراحی و ساخت را دنبال می کند، مبتنی بر استفاده از لینک های انعطاف پذیر بجای بازوهای صلب می باشد. در واقع راه حل ارائه شده، طراحی و ساخت ربات ها با وزن سبک تر می باشد که ربات بتواند با سرعت بالا قابلیت حرکت خود را نشان دهد. هدف از این پایان نامه، معرفی یک ربات موازی صفحه ای از نوع 3-prr با لینک...

در این پایان نامه‏، ‎‎یک نوع محورگیری کامل برای نسخه ی پیمایش چپ پیش شرط ‎‎‎‎ainv‎‎‎‎ 3]] و ‎همچنین برای نسخه های پیمایش راست و چپ‎‎ پیش شرط ‎‎‎rif ارائه شده است [1]‎‎‎‎.‎ پیش شرط ‎ainv تجزیه ای ارائه می دهد که ‎‎‎z‎ وw ماتریس های بالا مثلثی واحد و‎‎ ‎‎‎d‎ یک ماتریس قطری است. این پیش شرط‏، دارای دو نسخه ی‎ پیمایش راست و ‎چپ ‎می باشد ‎که‎‎‎‎‎‎‎ تفاوت این دو نسخه در نحوه ی تولید عامل های بالا مثل...

ترک های خستگی یکی از مهم ترین خرابی های روسازی های آسفالتی هستند که به دلیل افزایش بار و ترافیک در جاده های ارتباطی و فرودگاه های کشور به وجود می آیند. ژئوسنتتیک ها می توانند به عنوان تقویت کننده در روسازی های آسفالتی تا حد زیادی در افزایش طول عمر آن ها و جلوگیری از ایجاد ترک های زودرس مؤثر باشند. کارآیی ژئوسنتتیک ها در روسازی های آسفالتی به عوامل زیادی از جمله مخلوط آسفالتی، درجه حرارت، محل قر...

نزدیک به کل روسازیهای موجود در کشور از جنس بتن آسفالتی هستند که به دلایل مختلف عمر کوتاهی دارند و در سالهای اولیه عمرشان دچار خرابی می شوند. یکی از مهمترین  خرابیهای روسازیهای آسفالتی ترکهای خستگی هستند که به دلیل تعدد بار در جاده های کشور به وجود می آیند.  ژئوتکستایلها می توانند به عنوان تقویت کننده تا حد زیادی  در افزایش طول عمر روسازیهای آسفالتی موثرباشند. در این پژوهش، به بررسی عملکرد سه ...

با معرفی کدینگ شبکه، ظرفیت ارسال اطلاعات مشابه از یک گره ی مبدا به چند گره ی مقصد، در شبکه های نقطه به نقطه و شبکه های حذفی پخشی به دست آمد. برای حصول ظرفیت در این شبکه ها، گره های شبکه بسته های هر یال ورودی را در زمان های مختلف دریافت و ذخیره کرده و سپس عملیات کدینگ شبکه را بر روی تمامی این بسته ها انجام می دهند. لیکن این نوع کدگذاری همواره مناسب نیست. برای مثال ممکن است بافر موجود در هر گره ق...

در این پایاننامه پس از بررسی منابع و مقالات موجود در زمینه جزیره ای سازی سیستمهای قدرت به هم پیوسته, استراتژی جدیدی جهت تولید سناریوهای صحیح جزیره ای سازی به منظور جلوگیری از خاموشیهای سراسری ارائه شده است. مرحله اول الگوریتم پیشنهادی تعیین گروههای ژنراتوری همنوا یا همرفتار است که به دو روش وابسته به اغتشاش و مستقل از اغتشاش انجام شده است. در روش وابسته به اغتشاش، ژنراتورهای همنوا بر اساس شباهت...

جایگردان1 روشی است که برای غلبه بر خطای انفجاری در سامانه­های شامل تصحیح خطا، به طور گسترده­ای استفاده می­شود. در یک محیط غیر تعاملی مثل شنود سیگنال ماهواره که گیرنده از ساختار فرستنده اطلاع چندانی ندارد، نیاز است جایگردان شناسایی شود که در غیر این صورت از شناسایی باقی اجزاء و تکمیل فرایند شنود باز خواهیم ماند. در سامانه­های ماهواره­ای استفاده از یک بلوک کدگذاری ترکیبی شامل کد ریدسالامون و یک ج...

ترک­های خستگی یکی از رایج ترین خرابی­ها در روسازی‌های آسفالتی هستند. از این رو عملکرد خستگی مخلوط­های آسفالتی از مهم ترین پارامترهای طرح اختلاط و طرح سازه­ای روسازی­های آسفالتی به شمار می­آید. که توجه نکردن به آن منجر به وجود ترک، شیارشدگی و شکست رویه آسفالتی می­شود. در این تحقیق از آزمایش تیر خستگی برای پیش­بینی رفتار خستگی مخلوط آسفالتی حاوی سرباره فولادی یا استفاده از آزمایش تیر خستگی با...

Biomass is a key factor in dynamics evaluation of ecosystems, biodiversity level and their stability. Biomass measurement is performed every year to evaluate range ecosystems (investigating the trend of changes), range management (suitable browsing systems) and cover assessment in rangelands. As direct biomass measurement is time-consuming, has costs and destroy rangelands non-destructive metho...

مقادیر 10‘20 و 30 گرم در مترمربع ازت بصورت اوره و سه زمان کاشت 24 اردیبهشت، 3 خرداد و 14 خرداد برای تولید گلایل رقم اسکار و بررسی اثرات آنها روی برخی صفات کیفی گل در نظر گرفته شدند . گلهای برداشت شده مربوط به زمان کاشت 24 اردیبهشت دارای بیشترین میانگین وزن تازه گل و درصد گلچه باز نشده بودند . بلندترین سنبله ها و بیشترین تعداد گلچه در هر سنبله متعلق به تاریخ کاشت 3 خرداد بودند . بیشترین درص...