ربات های موازی کابلی با توجه به وسعت فضای کاری، بالا بودن نسبت بار قابل حمل به وزن ربات و امکان تولید شتاب های بسیار زیاد به عنوان گزینه مناسبی برای انجام بسیاری از عملیات های صنعتی درنظر گرفته می شوند. این پایان نامه دو رویکرد تئوری و عملی را برای پیشبرد هرچه بیشتر زمینه های تئوری و فنی این دسته از ربات ها پیگیری می کند. در رویکرد تئوری، بررسی سینماتیکی دقیقی از ربات های موازی کابلی افزونه در ...

ربات های کابلی زیرمجموعه ای از ربات های موازی هستند که در آنها کابلها به جای مفصل بندی بازوها مورد استفاده قرار می گیرند. حرکت صفحه یا مجری نهایی توسط چندین موتور صورت می گیرد که با حرکت دورانی محور موتور، طول کابل متصل به آن تغییر میکند. نکته مهم در رابطه با این نوع ربات ها آن است که کابل های محرک مورد استفاده در آنها همواره باید تحت کشش باشند. برخلاف حالت صفحه ای که نیاز به اعمال الگوریتم مثب...

در این مطالعه حالت های مختلف آبنمود جریان ورودی به شیار، با تاکید بر آبیاری کابلی مورد بررسی قرار گرفت . برای دستیابی به اهداف مطالعه، با تدوین مدل رایانه ای، مخزنی طراحی شد تا آبنمودهای پنج گانه دبی ثابت ، دبی تقلیل یابنه، دبی کاهش تدریجی و دو حالت اصلاحی با خصوصیات جریان کاهش تدریجی را شبیه سازی نماید. آزمایش های برای حجم یکسان آب آبیاری، به سه تکرار برای هر یک از پنج تیمار مورد مطالعه، در دو...

چکیده      به‌منظور بررسی سودمندی کشت مخلوط جو با نخود علوفه‌ای در شرایط دیم، آزمایشی بر پایه طرح بلوک‌های کامل تصادفی  با سه تکرار در دانشکده کشاورزی دانشگاه مراغه در سال زراعی 1394 اجرا شد. تیمارها شامل کشت خالص جو، کشت خالص نخود علوفه‌ای با تراکم‌های 100، 150، 200، 250 و 300 بوته در متر، کشت مخلوط 75 درصد جو+ 25 درصد نخود علوفه­ای (با تراکم‌های ذکر شده)، 50 درصد جو+50 درصد نخود علوفه­ای (با ...

به منظور بررسی تأثیر نسبت های اختلاط جو (hordeum vulgare) و نخودسیاه (cicer arietinum l.) در تولید علوفه سبز تحت شرایط دیم، یک آزمایش مزرعه ای در مزرعه تحقیقاتی پردیس کشاورزی دانشگاه تهران (واقع در کرج) در سال زراعی 83-1382 انجام شد. برای این منظور از طرح آماری بلوک های کامل تصادفی با سه تکرار و 11 تیمار استفاده شد. تیمارهای آزمایش از ترکیب فاکتوریل تراکم های نخود (100%، 75% و 50% کشت خالص) و ج...

به منظور بررسی تأثیر نسبت‌های کشت مخلوط افزایشی نخود با گیاه نقدینه زعفران بر خصوصیات کمی و عملکرد، آزمایشی در قالب طرح بلوک‌های کامل تصادفی با هفت تیمار و سه تکرار در مزرعه تحقیقاتی دانشکده کشاورزی دانشگاه فردوسی مشهد در دو سال زراعی 1391-1393 اجرا شد. تیمارها شامل 100% زعفران+20% نخود، 100% زعفران+40% نخود، 100% زعفران+60% نخود، 100% زعفران+80% نخود، 100% زعفران+ 100% نخود و کشت خالص دو گیاه ...

کشت مخلوط به عنوان یک روش موثر استفاده از منابع، موجب افزایش عملکرد و پایداری محصول در مقایسه با کشت خالص می­شود. به منظور ارزیابی الگوهای مختلف کشت مخلوط گندم و نخود تحت مدیریت کود نیتروژن، آزمایشی در قالب فاکتوریل- کرت­های خرد شده بر پایه طرح بلوک­های کامل تصادفی با سه تکرار در معاونت موسسه تحقیقات کشاورزی دیم سرارود-کرمانشاه به مدت دو سال زراعی (89-1387) اجرا شد. مدیریت نیتروژن در سه سطح (1-...

در این مقاله تحلیل دینامیکی و کنترل مقاوم PIDربات‌های موازی کابلی که به صورت کامل مقید می‌باشند، مورد بررسی قرار می‌گیرد. از آنجا که در این کلاس از ربات‌هاکابل‌ها باید در تمامی مانورهای حرکتی خود تحت کشش باشند، کنترل آن‌ها چالش برانگیزتر از همتایان آن‌ها با ساختارهای سری و موازی بوده و توسعه نظریه‌های کنترلی برای این دسته از ربات‌هاکمتر مورد توجه قرار گرفته و مسائلی از قبیل تحلیل پایداری مقاوم ...

در سیستم‌های مهاربند کابلی، پائین بودن شکل‌پذیری و همچنین عدم مشارکت هم‌زمان تمامی کابل‌ها در تأمین مقاومت سازه، از جمله چالش‌های پیش رو در این سیستم‌هاست. مطالعات صورت گرفته بر روی آرایش Y شکل در مهاربندهای کابلی نشان می‌دهد که این نوع آرایش می‌تواند بدون به‌کاربردن اتصالات ویژه، تمامی کابل‌ها را در بازه‌ی مشخصی از جابجایی‌ها تحت کشش نگه دارد و از بروز شل‌شدگی در کابل‌ها جلوگیری کند. همچنین ای...

مقالۀ حاضر با روش توصیفی - تحلیلی با تبیین نگرش گنوسی‌ها در موردِ انسان و جهان، سرود مروارید را که متن آن به زبان سریانی و بازمانده از سدۀ دوم میلادی است، با حکایت شهزاده و کمپیر کابلی در مثنوی مولوی مقایسه می‌کند. در این مقاله با رمزگشایی از دو داستان تمثیلی، باورهای اساسی جهان‌بینی گنوسی، همچون ثنویت عالم ملکوت و عالم ماده، دوگانگی روح و جسم، هبوط روح از عالم روشنایی به جهان ...