امروزه موضوع خرابی پیش رونده در سازه ها توجه بسیاری از محققین را به خود جلب نموده است. به طور خاص، در سال های اخیر خطرپذیری سازه های بتن آرمه در مقابل این پدیده توسط پژوهشگران بسیاری مورد مطالعه قرار گرفته است. آیین نامه های مختلفی مانند آیین نامه ufc بیان می کنند که در طراحی سازه ها در برابر خرابی پیش رونده لازم است پارامترهای مختلفی که می توانند در مقاومت سازه ها نقش موثری داشته باشند مورد تو...

کنترل کننده های مقاوم مانند h? غیر خطی یکی از ابزارهای مفید در زمینه کنترل ربات های صنعتی و انعطاف پذیر می باشد که بدلیل قابلیت های منحصر به فرد آن همواره مورد توجه بسیاری از محققین قرار گرفته است. دراین پایان نامه با ارائه مدلهای فضای حالت برای ربات های انعطاف پذیر طراحی کنترل کننده h? غیر-خطی برای سیستم های آزمایشگاهی صورت گرفته است. در راستای تحقق این هدف ابتدا به کمک ایده های ابتکاری سیست...

در این پایان نامه ابتدا یک کنترلر فازی برای سیستم ناپایدار، غیر خطی، غیر مینیمم فاز و چند متغیره آونگ معکوس طراحی شده است. سپس توابع عضویت این کنترلر فازی در یک فرآیند بهینه سازی چند هدفه با استفاده از الگوریتم muga در فضای معین بهینه سازی شده و نتیجه در جبهه پرتو ارائه شده و نقطه مصالحه طراحی برگزیده شده است. پاسخهای کنترلر متناظر با نقاط بهینه یابی تک هدفه و نقطه مصالحه طراحی در تست آزمایشگاه...

چکیده: این مقاله مسأله­ی تخمین مقاوم حالت را در شبکه­های تنظیم ژنی مورد بررسی قرار می­دهد. فیلتر مقاوم وابسته به تأخیر                          برای مدل تصادفی غیرخطی طراحی شده است. مدل ارائه شده کاملترین مدلی است که تا به حال استفاده شده است، بدین معنی که تأخیر متغیر با زمان و نامعینی­های پارامتری متغیر با زمان و کران محدود در نظر گرفته شده­اند. همچنین، نویز تصادفی و اغتشاش به طور همزمان در مد...

در این پژوهش فواید مدل های garch چند متغیره ی نیمه پارامتریک جهت محاسبه ی ارزش در معرض ریسک (var) پرتفویی شامل شاخص های tedpix، djia و nikkei 225 مورد بررسی قرار داده می شود. به منظور توصیف اطلاعات پنهان در خطاهای استاندارد شده ی مدل های garch پارامتریک، مدل جدید نیمه پارامتریک را بکار می گیریم. در این روش ابتدا ماتریس کواریانس شرطی با استفاده از مدل های garch چند متغیره ی پارامتریک محاسبه می ش...

در این پایان نامه به مسئله طراحی کنترلگر مقاوم مرتبه مشخص با جایگذاری قطب و قید عملکردی بهینه سازی نرم برای سیستم های با نامعینی پارامتری بیضوی پرداخته شده است. مسائل کنترل مقاوم با نامعینی بی ساختار به علت موجود بودن ابزارهای تحلیل و طراحی مورد نیاز و سادگی نسبی آنها توسعه بسیار بیشتری نسبت به مسائل با نامعینی ساختارمند و پارامتری داشته اند. با این وجود به علت محافظه کاری بالا در روش های مبتنی...

پدیده های زیادی در طبیعت و علوم مختلف وجود دارند که می توان آنها را به وسیله معادلات پارامتریک مدل سازی کرد حل دستگاه هایی به شکل پارامتریک ضرورتی اجتناب ناپذیر است. همچنین روش زیادی برای حل معادلات غیر پارامتریک وجود دارد که با بهره گیری از برخی از آن ها می توان روش هایی برای حل معادلات پارامتریک یافت. در واقع هدف بدست آوردن جواب به ازای مقادیر مشخصی از پارامترهاست. روش شرح داده شده در این پای...

در این پایان نامه به معرفی کنترل کننده تطبیقی جدیدی در سیستم های کنترل از راه دور با وجود تأخیر ثابت در کانال انتقال اطلاعات و با استفاده از تعریف مجدد ماتریس رگرسور و بردار تخمین پارامترها پرداخته ایم که نه تنها با وجود نامعینی های دینامیکی قادر به سنکرون سازی حالت است، بلکه در صورت وجود نامعینی در مقدار شتاب گرانش در طرف ربات پیرو نیز قادر به سنکرون سازی حالت رفتار ربات های پایه و پیرو خواهد ...

امروزه با توسعه روزافزون صنعت رباتیک و افزایش نیاز به بازوهای صنعتی در انجام امور طاقت فرسا، دغدغه اصلی طراحان کنترل را برطرف کردن مشکلات موجود در کنترل این سیستم ها تشکیل می دهد. مشکلاتی از قبیل ساده تر کردن سخت افزار و در عین حال افزایش کارایی کنترل کننده. یکی از زمینه ها یی که می توان ساختار ربات را ساده نمود حذف سنسورهای متعدد در ربات و واگذاری این وظیفه به عهده کنترل کننده ها است. در این پ...

در موتورهای الکترومغناطیسی، برای افزایش گشتاور قابل اعمال توسط موتور به خروجی، نیاز است از یک روتور با ممان اینرسی بیشتر استفاده شود. درحالیکه در اغلب کاربردهای رباتیکی، بخصوص واسط های هپتیکی، موتورهای الکترومغناطیسی در وضعیت دینامیکی بوده که نیروی اینرسی در آن تاثیر عمده ای دارد. در این مقاله یک روش کنترلی مقاوم برای نوعی عملگر ترکیبی ویسکوز پیشنهاد شده است که ویژگی بارز آن را می توان قدرت تام...