ربات متحرک چرخ دار به همراه یک دنبال رو یک سیستم رباتیکی چند بخشی است که از یک کشنده به همراه یک دنبال رو تشکیل می شود. تعقیب مسیرهای حرکت زمانی یکی از مسائل مطرح در زمینه ی ربات های متحرک چرخ دار است که در این مقاله به آن می پردازیم. در ابتدا معادلات سینماتیکی ربات متحرک استخراج می گردد. سپس، مسیرهای حرکت زمانی مرجع تولید می گردد. در ادامه یک کنترل غیر مبتنی بر مدل بر اساس روش ترانهاده ی ژاکوب...

در این مقاله با استفاده از روش اختلالی هموتوپی 1 رفتار دینامیکی یک تیر انعطاف پذیر همراه با جرم های متحرک دارای حرکت متناوب مطالعه شده است. ضابطه مرز بین نواحی پایدار و ناپایدار و مکان هندسی شرایط بروز رزونانس در صفحه جرم -سرعت جرم متحرک به صورت نیمه تحلیلی تعیین شده است. نتیجه آنالیز پایداری با استفاده از تئوری فلاکه 2 تأیید شده است. ملاحظه می شود که با لحاظ اثر اصطکاک بین تیر و جسم متحرک، سیس...

مطالعه آزمایشگاهی حاضر به ارزیابی تأثیر مقاوم سازی برشی تیرهای بتن مسلح به کمک روش نصب در نزدیک سطح با استفاده از میله های ساخته شده از صفحات الیاف کربن می پردازد. در راستای ایجاد تأخیر در شروع جداشدگی میله ه از تیر، مهار انتهایی جدیدی برای آنها پیشنهاد شده و مورد آزمایش قرار می گیرد. در این مقاله نتایج آزمایشهای انجام شده بر روی شش عدد تیر بتن مسلح دو سر ساده با مقطع مستطیل شکل که در برش مقاوم...

 مقدمه و هدف: Cnemidocoptes mutans عامل ایجاد عارضه ی پا فلسی در پرندگان می باشند. جرب از طریق بستر به پاهای پرنده منتقل و سبب ایجاد لنگش و تغییر شکل پاها می گردند. عامل مذکور همچنین میتواند سبب ایجاد حالت کراتینه در پوست پرنده شوند. از آنجایی که تلفات و خسارات اقتصادی ناشی از این نوع عارضه بسیار قابل توجه می باشند در مطالعه ی حاضر روشهای صحیح کنترل، تشخیص و درمان بیماری مورد بررسی قرار گر...

متحرک سازی تسهیلات که یکی از اصول مکان یابی در پدافند غیر عامل است از مسائل نوین مطرح شده در مکان یابی مطرح شده است. در این نوشتار دو مدل برای کمینه کردن جابه جایی ها در شبکه یی پیوسته از مشتریان و تسهیلات متحرک طراحی و توسعه داده شده است. در هر دو مدل ضمن تعریف متغیرهای بیان گرِ تحرک تسهیلات و مشتریان، پارامتر تقاضا برای هریک از مشتریان، و پارامتر ظرفیت برای تسهیلات شبکه در نظر گرفته شده است. د...

در این تحقیق برخورد جریان جت خروجی از یک نازل متحرک با زمین مطالعه شده و خصوصیات میدان جریان، نظیر توزیع فشار سطح و کانتورهای سرعت بدست آمده و با نتایج تجربی شبه استاتیک مقایسه شده اند. ترکیب دو مدل آشفتگی جبری بالدوین - لوماکس و طول لایه اختلاط برای تعیین ادی - لزجت در کلیه نواحی جریان، خصوصا نواحی نزدیک دیوار و لایه برشی جت بکار رفته است. این نتایج نشان می دهد که حل جریان شبه استاتیک برخورد ج...

در این تحقیق، به بررسی و اندازه گیری حساسیت و فرکانس ارتعاشی در 3 جهت z,y,xروی جرم محک و فرکانس ارتعاشی در 3 جهت پرداخته شده است. به کمک4 تیر با ابعاد مشخص شده برای کنترل و مهار جرم محک استفاده شده است. در روی هر میله 2 مبدل فیلم نازک پیزو تنظیم شده است. در مجموع 8 مبدل طوری به هم متصل شده اند که شتاب های 3 محوره را می توانند اندازه گیری کنند. شتاب وارده روی محورz برای اندازه گیری حالت متقارن، ...

راکتورهای شبیه ساز آموزشی (utrs ) که توسط متخصصان داخلی طراحی و ساخته شده اند، از نوع راکتور آب سبک تحت فشار (pwr ) می باشند. با استفاده از این راکتور شبیه ساز، دانشجویان رشته مهندسی هسته ای و اپراتورهای نیروگاه های هسته ای با اعمال آزمایش های مختلف آموزش های لازم را خواهند دید؛ چرا که ویژگی و خصوصیات اصلی یک راکتور هسته ای وابسته به چگونگی رفتار نوترون های داخل قلب راکتور می باشد که با آزمایش ...

هدف از این تحقیق یافتن پاسخ این سئوال است که کدامیک از شاخص های پیش بینی مورد استفاده در این تحقیق، بهترین روش برای پیش بینی قیمت سهام به شمار می آید و از قابلیت اعتبار بالاتری برای پیش بینی قیمت سهام در بورس تهران در دوره زمانی از سال 1383 تا 1387 برخوردار می باشد ؟ بدین منظور یکی از ساده ترین و در عین حال پرکاربرد ترین روش های تحلیل تکنیکی یعنی میانگین متحرک، میانگین متحرک وزنی و میانگین های ...

دارو رسانی هدفمند یک نگرش نوین در درمان بسیاری از بیماری ها، با هدف گیری اختصاصی بافت بیمار و یا سرطانی است، که به منظور کاهش اثرات جانبی دارو و دوز مصرفی صورت می پذیرد. سرطان سینه به عنوان شایع-ترین سرطان شناخته می شود. در 20-30% مبتلایان به سرطان سینه بیان بیش از حد her2، یکی از اعضای خانواده ی گیرنده فاکتور رشد اپیدرمی egfrها، گزارش شده است. داروی لاپاتینیب به عنوان یکی از داروهای موثر برای ...