در سیستم های رباتیک از دور یکی از روش های مقابله با تاخیر که به صورت نامعینی مدل شده است استفاده از کنترل مد لغزشی می باشد. در این روش که برای سیستم های رباتیک از دور خطی یک درجه آزادی توسعه یافته است تاخیر ثابت را به صورت تابعی نامعین که حد بالای آن مشخص است در نظر گرفته می شود و با استفاده از کنترل مد لغزشی سیستم را در حضور تاخیر بیان شده پایدار می سازند. در عمل ربات ها معمولا دارای چند درجه ...

در این تحقیق به محاسبه ی محدوده های مجاز ضرایب کنترل کننده pid برای سیستم های دارای تأخیر زمانی به منظور تأمین پایداری داخلی و نیز تأمین مشخصات عملکردی مورد نظر، پرداخته می شود. با استفاده از قضیه ی هم ارزی عملکرد مقاوم با پایداری مقاوم، مسئله ی تأمین عملکرد کمینه کردن نرم بی نهایت توابع تبدیل، به مسئله پایداری خانواده ای از شبه چند جمله ای ها تبدیل می شود. سپس، به محاسبه ی محدوده ای در فضای ض...

مقدمه: سل ریوی در منطقه ما شیوع بالایی دارد. علی رغم پیشرفت های پزشکی در سالهای اخیر، هنوز بسیاری از بیماران از سل ریوی طول کشیده رنج می برند. تاخیر در تشخیص باعث افزایش از کارافتادگی، ناتوانی و مرگ و میر می شود. از این رو هدف این مطالعه بررسی و ارزیابی تأخیر درتشخیص قطعی بیماران سل ریوی بوده است. روش کار: این مطالعه توصیفی بر 86 بیمار مبتلا به سل ریوی که با تاخیر تشخیصی رو به رو بودند و از سال...

زمان تاخیر حوزه آبخیز یک فاکتور مهم در مدلسازی واکنش حوزه آبخیز است. در این مطالعه مدلسازی زمان تاخیر با استفاده از رگررسیون فازی انجام شده است. برای این منظور، داده های بارش - رواناب حوزه آبخیز خانمیرزا جمع آوری و تحلیل شدند. سپس وقایع (9 واقعه) به دو گروه شامل یک گروه برای ساخت روابطی برمبنای رگرسیون فازی و گروه دیگر برای ارزیابی این روابط تقسیم شدند. نتایج بدست آمده از این تحقیق برمبنای معیا...

نتایج نشان داد که اختلاف میانگین سن اجتماعی کودکان گروه شاهد با گروه آزمون پیش از بازی درمانی معنی دار نبوده است در صورتیکه این اختلاف میانگین در دو گروه شاهد و آزمون بعد از بازی درمانی معنی دار می باشد. یعنی بازی درمانی سبب افزایش سن اجتماعی کودکان گروه آزمون گردیده است .

حتی با وجود تکنولوژی مدرن امروزی ، هنوز تاریخ اتمام پروژه ها به تاخیر می افتد . شناخت عوامل بروز ادعا می تواند به شناسایی و اتخاذ روش های پیشگیری از بروز آنها کمک نماید ولی آنچه در حال حاضر با آن مواجه هستیم حجم گسترده ای از پرونده های دعاوی در پروژه هاست که متاسفانه رویه مناسبی که به طور نظام مند بوسیله آن بتوان به این اختلافات رسیدگی کرد و به آنها خاتمه داد، وجود ندارد . به منظور دستیابی به ی...

در سالهای اخیر شرکت ملی صنایع پتروشیمی با اجرای پروژه های متعدد پتروشیمی در سطح کشور تلاش در جهت پیشبرد اهداف چشم انداز بیست ساله داشته است، اما این پروژه ها و از جمله پروژه پتروشیمی ایلام با تاخیر زمانی زیادی مواجه شده اند که علاوه بر عدم انجام پروژه در زمان تعیین شده برنامه ای، باعث افزایش هزینه و پایین آمدن کیفیت این طرح ها نیز شده است، شناسایی منشاهای تاخیر زمانی در فازهای مهندسی، خرید و سا...

مقدمه : تاخیر کوتاه مدت در بیدارشدن بیماران بعد از اعمال جراحی تحت بیهوشی عمومی، یافته شایعی بوده و اغلب ناشی از باقیماندن اثر داروهای بیهوشی است. اما به هوش نیامدن طولانی مدت پس از خاتمه عمل می تواند به یک معضل برای متخصص بی هوشی تبدیل گردد. بیمار معرفی شده گزارش چنین موردی است. معرفی بیمار: بیمار خانم 28 ساله با تشخیص موکورمایکوزیس جهت آندوسکوپی و تخلیه سینوسها به اتاق عمل آورده شد که به علت ...

مقدمه: به دلیل شیوع بیماری هایی نظیر آلزایمر و وجود عوارض زیاد داروهای سنتتیک، استفاده از گیاهان داروئی مورد توجه قرار گرفته است. استفاده از سعد کوفی در طب سنتی به منظور تقویت حافظه و این که تاکنون تحقیقی راجع به اثر عصاره ریزوم های گیاه سعد کوفی بر حافظه و یادگیری صورت نگرفته است، مطالعه حاضر با هدف بررسی تاثیر عصاره ریزوم سعد کوفی بر یادگیری و حافظه انجام شد. مواد و روش ها: بدین منظور موش های...