در این مقاله، مدل سازی دینامیکی و کنترل یک ربات موازی با سه درجه آزادی انتقالی انجام شده است. با توجه به مقید بودن سیستم، معادلات قید بر اساس سینماتیک ربات استخراج و مدل دینامیکی ربات با استفاده از روش لاگرانژ به دست آمده است. به منظور کنترل موقعیت ربات روی مسیر طراحی شده، با توجه به عدم قطعیت در مدل دینامیکی استخراج شده، یک کنترل کننده مود لغزشی، طراحی شده که در مقابل نایقینی های مدل مقاوم می ...

اگرچه سیستم های کنترل مود لغزشی در اکثر مواقع دارای عملکرد مطلوبی هستند، اما پدیده نوسانات شدید سیستم کنترل می تواند باعث بروز برخی مشکلات برای عملگرها، به خصوص از انواع خاموش- روشن گردد. به منظور تامین نیازهای پایداری، ویژگیهای مقاومت و کاهش پدیده نوسانات شدید سیستم کنترل، در این مقاله، کنترل مود لغزشی اصلاح شده جدیدی پیشنهاد می گردد. به واسطه عملکرد یک تابع ریاضی تنظیم کننده شرط لغزش، مقادیر ...

در این مقاله روشی جدید بر مبنای کنترل مود لغزشی برای کنترل امپدانس یک بازوی ربات با رابط انعطاف­پذیر در مواجه با محیطی نامشخص، ارائه شده است. استراتژی کنترل پیشنهادی، در برابر تغییرات پارامترهای محیط ( نظیر سختی و ضریب میرایی)، اغتشاش نامعلوم اصطکاک کولمبی، تغییرات جرم رابط و اصطکاک ویسکوز مقاوم است. همچنین، روش پیشنهادی برای هر دو حرکت آزاد و مقید معتبر می­باشد. در رویکرد جدید پیشنهادی، کنترل­...

در این مقاله یک رویتگر مود لغزشی جدید برای تخمین حالت های سیستم های خطی دارای تاخیر زمانی نامعین متغیر با زمان و در حضور ورودی ناشناخته ارائه شده است. روش طراحی ارائه شده مبتنی بر توسعه رویتگر مود لغزشی ژاک(Z ̇ak) برای سیستم های با ورودی ناشناخته است. در این روش سادگی قابل ملاحظه ای در فرآیند طراحی در مقایسه با روش مود لغزشی مشابه ایجاد می شود. با انتخاب تابعی لیاپانوف-کراسوفسکی مناسب و تضمین پ...

درطرح و ساخت تیر ورقهای با جان عمیق استفاده از جان موج دار به دلیل افزایش سختی خارج صفحه و مقاومت کمانشی آن ، بدون بکارگیری سخت کننده های قائم ، در دهه های اخیر مورد توجه و استفاده قرار گرفته است . نوع خاصی از جانهای فلزی موج دار به همراه بالهای بتنی پیش تنیده در قالب تیرهای مرکب در پلها به طور وسیع به کار گرفته شده است. شکل پروفیل های مختلفی که معمولاً برای موج جان این تیر ها مورد استفاده قرار ...

درطرح و ساخت تیر ورقهای با جان عمیق استفاده از جان موج دار به دلیل افزایش سختی خارج صفحه و مقاومت کمانشی آن ، بدون بکارگیری سخت کننده های قائم ، در دهه های اخیر مورد توجه و استفاده قرار گرفته است . نوع خاصی از جانهای فلزی موج دار به همراه بالهای بتنی پیش تنیده در قالب تیرهای مرکب در پلها به طور وسیع به کار گرفته شده است. شکل پروفیل های مختلفی که معمولاً برای موج جان این تیر ها مورد استفاده قرار ...

در این مقاله، تحلیل کمانش پانل­های استوانه­ای تشکیل شده از مواد هدفمند (FGM) تحت سه نوع بارگذاری­های حرارتی مختلف مطالعه می­شود. در ابتدا معادلات حاکم بر کمانش پانل­های استوانه­ای بر اساس حل الاستیسیته سه بعدی و بر پایه تانسور تنش مرتبه دوم پیولا-کیرشهف به دست می­آیند. همچنین به منظور مقایسه نتایج از معادلات کمانشی پوسته­های استوانه­ای بر پایه تئوری دانل استفاده شده است. برای حل معادلات حاکم از...

ساختارهای‌های الیاف-فلز با نام اختصاری FML (Fiber Metal Laminates) در ساختارهای کامپوزیت شناخته می‌شوند. این ساختارها به دلیل خواص خوبی از جمله صرفه‌جویی وزنی و همچنین خواص صنعتی دیگری نظیر مقاومت در برابر آتش، حد تحمل بالا و مقاومت در برابر پایداری استاتیکی، ضربه و خوردگی به طور گسترده در صنایع هوایی کاربرد دارند. این مواد دارای خصوصیات خاصی همچون مقاومت بالا و وزن کم می‌باشند. بحث رفتار کمانش...