هدف پژوهش پیش رو مدل­ سازی پراکنش راش و تعیین مقدار بهینه و دامنه بردباری آن در جنگل­های کران­رودی حاشیه رودخانه صفارود رامسر بود. بدین منظور، از خط نمونه­ های عمود بر جریان آب در هر دو طرف رودخانه برای جمع­ آوری داده ­ها استفاده شد. طول هر خط نمونه 200 متر و فاصله بین خط نمونه­ ها نیز 200 متر انتخاب شد. در هر خط نمونه از پنج کوادرات 400 مترمربعی با فواصل 50 متری در پنج نقطه صفر، 50، 100، 150 و...

در این مقاله به تولید گام دویدن بهینه برای مدل صفحه ای ربات دوپای اتریاس می پردازیم. ربات اتریاس در دانشگاه ایالتی اورگان با هدف دویدن با سرعت بالا طراحی شده است. الگوی دویدن اتریاس قبلا بر مبنای مدل آونگ وارون فنری طرح ریزی شده است. اگرچه این مدل غیرفعال مبنای خوبی برای تولید گام در ربات های دوپا می باشد ولی الزاماً بهترین جواب انرژی کارا نیست. از این رو در این مقاله به کمک روش برمبنای مشتق و ب...

در این مقاله روشی جهت تعیین محدوده شتاب قابل قبول برای مجری نهایی ربات‌های کابلی معلق در نقاط مختلف فضای کاری ارائه می‌شود. این تحلیل شتاب برای ربات‌های کابلی با فضای کاری دینامیکی ربات‌ها متفاوت می‌باشد. در حقیقت در فضای کاری دینامیکی، آن محدوده از فضای کاری ربات که نقطه انتهایی میتواند با شتاب مورد نظر حرکت کند بدست می‌آید. در صورتی که در تحلیل پیشنهادی در این مقاله محدوده شتابی که نقطه انتها...

مدل کنترل پیش‌بین با تکیه بر مدل پویای روندها، اغلب مدل‌های خطی هستند که توسط شناسایی سیستم به دست می‌آیند. استفاده از مدل کنترل پیش‌بین گشتاو ر واقعیتی است که اجازه می‌دهد تا بازه زمانی جاری با نگه داشتن زمان‌های آینده در محاسبه، بهینه‌سازی شود. در این مقاله عملکرد گذرای روش کنترل پیش‌بین گشتاور بر اساس کنترل پسماند غیرخطی، در برابر روش کنترل مستقیم گشتاور ارائه شده است. سپس مقایسه‌ای از نظر ا...

عملکرد درست زنجیره تامین نقش کلیدی در موفقیت یک سازمان و دستیابی به اهداف آن دارد. مدلهای مختلفی برای ارزیابی عملکرد زنجیره تامین وجود دارد. در این تحقیق از مدل" اسکور" برای ارزیابی عملکرد زنجیره تامین شرکت واگن سازی تهران  استفاده شده  است . فرآیندهای اصلی مدل اسکور عبارتند از برنامه ریزی، تامین، ساخت، تحویل و ارجاع.  مدل اسکور دارای 5 ویژگی عملکردی شامل قابلیت اطمینان، پاسخگویی، چابکی، هز...

هدف از این پایان نامه، کنترل کمپرسور گریز از مرکز با استفاده از گشتاور محرک، در دو ناحیه کاری پایدار و ناپایدار و بر مبنای کنترل کننده های چندگانه است. این دو ناحیه کاری، بر روی منحنی مشخصه کمپرسور، توسط خط سرج از هم جدا می شوند. پدیده سرج به عنوان مهمترین ناپایداری آیرودینامیکی، باعث افت شدید بازده و عملکرد، در کمپرسورهای گریز از مرکز شده و جلوگیری و کنترل آن از دغدغه های اصلی صنعتگران بشمار م...

در این مقاله‏‌ برای نخستین بار طرح کنترل فازی تطبیقی ربات تک چرخ چهار درجه آزادی با وجود محرکه های الکتریکی ارائه می گردد. نوآوری دیگر مقاله ارایه مدل جدیدی از ربات تک چرخ چهار درجه آزادی برای اجرای راهبرد کنترل ولتاژ و راهبرد کنترل گشتاور است. دینامیک حرکت بصورت سیستم غیرخطی و چند متغیره با اثر متقابل بین ورودی ها و خروجی ها توصیف می گردد. ربات تک چرخ مانند آونگ وارون در وضعیت ناپایدار قرار دا...

در پژوهش حاضر، یک روش تعادل حدی جدید ارائه شده است که کلیه‌ی شرایط تعادل را ارضا می‌کند. در روش پیشنهادی، شکل سطح لغزش به‌صورت دایره‌یی و غیردایره‌یی و قطعات در امتداد شعاع سطح لغزش و یا خطوطی در نظر گرفته شده‌اند که به یک نقطه هم‌گرا می‌شوند. همچنین معادلات تعادل نیروها و گشتاور، بدون هیچ‌گونه فرض ساده‌کننده‌یی استفاده شده‌اند. نوآوری پژوهش حاضر در شکل قطعات به‌صورت قطاع است که موجب حذف شدن فر...

در این پژوهش، سینماتیک و دینامیک یک ربات موازی از نوع 3PRS مورد بررسی قرار گرفت. و به روش گشتاور معین (CTM) برای آن کنترلر طراحی گردید. همچنین برای دفع اغتشاشات، از یک کنترلر PD استفاده شد. این ربات، نوعی مکانیزم موازی فضایی با شش درجه آزادی است؛ که به وسیله‌ی سه مفصل لغزنده فعال و سه مفصل دورانی غیرفعال کنترل می‌شود؛ و در گروه مکانیزم های مقید طبقه بندی شده است. تحلیل سینماتیک ربات با ‌استفاده...