شبکه مش، شبکهی ستون فقراتی متشکل از انواع مختلف شبکه های سیمی و بیسیم با توپولوژی مش است. در این شبکه ها مسیریاب ها و مشتری ها، هم می توانند ثابت و یا متحرک باشند، به عبارتی ادغام شبکه سیمی و بی سیمی را شامل می شود که داری مزیت های شبکه های سیمی و بی سیم است. یک مسیریاب، گره ای از شبکه است که نقطه یا گره بعدی شبکه را که بسته باید به سمت آن ارسال شود و درنهایت به مقصد برسد را مشخص می کند. به عب...

در این پایان نامه، به بررسی طراحی و تحلیل فضای کاری ربات کابلی شش درجه آزادی پرداخته می شود. با استفاده از ماتریس ژاکوبین و شاخص عدد شرط ماتریس ژاکوبین، حجم فضای کاری ربات در حالیکه تمام کابل ها در یک جهت ثابت در حالت کشش باشند تعیین می شود. در ادامه، بعضی از جنبه های طراحی بهینه ربات با پرداختن به تغییرات حجم فضای کاری و دقت ربات با استفاده از پیکربندی های هندسی مختلف، اندازه ها و جهت های مختل...

در این مقاله به طراحی کنترل کننده تطبیقی به صورت تلفیقی از روش خطی سازی بازخوردی و تئوری پایداری لیاپانوف، برای یک ربات موازی پرداخته شده است. با در نظر گرفتن یک مکانیزم موازی سه درجه آزادی برای ربات که سبب حرکت انتقالی خالص در مجری نهایی می شود، ابتدا معادلات حاکم بر سینماتیک و معادلات قید به دست آمده و سپس به منظور کنترل ربات، مدل دینامیکی سیستم مقید با استفاده از روش لاگرانژ استخراج شده است....

در این پایان نامه مسایل سیاست مسیریابی بهینه در شبکه های تصادفی وابسته به زمان مورد مطالعه قرار می گیرد. این نوع مسایل مبانی مسایل بهینه سازی شبکه برای کاربردهای وسیعی از جمله شبکه های حمل و نقل و سیستم های ارتباط از راه دور هستند. مسایل سیاست مسیریابی بهینه در شبکه های تصادفی وابسته به زمان متناظر با مسیله پیدا کردن کوتاهترین مسیر در شبکه های قطعی ایستا است. در حقیقت یک شبکه تصادفی وابست...

بهینه سازی یکی از گام های مهم در مهندسی محسوب می شود. در این پایان نامه به طراحی بهینه ی یک ربات پرداخته می شود. ربات موردنظر یک ربات موازی شش درجه آزادی است که شش پا دارد. هر یک از پاها زنجیره ای سینماتیکی، متشکل از سه مفصل لغزنده، یونیورسال و کروی هستند. هدف بدست آوردن بازه ای از داده ها برای چند شاخص بهینگی، بر اساس مولفه های طراحی موردنظر است تا قابلیت بررسی ربات برای هر کاربرد خاص مهیا باش...

به علت حجم زیاد سفرها و اهمیت روزافزون ارزش وقت مسافران در سفرهای درون شهری، طراحی سیستم های کارآمد برای حمل و نقل درون شهری از اهمیت بسیار زیادی برخوردار است. در این میان نیاز به سیستم های جدید و کارآ برای حمل و نقل در شهرهای بزرگ امری قطعی است. یک گزینه کارآمد برای سیستم حمل و نقل عمومی در شهرهای بزرگ، سیستم قطار سبک شهری(lrt) است. یکی از مباحث مهم مربوط به این گونه سیستم ها، مسأله طراحی شبکه...

در این مقاله یک کنترل­کننده غیرخطی چند متغیره با استفاده از روش کنترل پیش­بین برای ردیابی مسیر ربات­های متحرک غیرهولونومیک طراحی شده است. اساس این روش، پیش­بینی پاسخ­های مدل غیرخطی ربات در بازه زمان پیش­بین با استفاده از بسط سری تیلور می­باشد. قوانین کنترلی بهینه بر اساس کمینه کردن اختلاف بین پاسخ­های مطلوب و پیش­بینی شده خروجی­های سیستم به صورت تحلیلی توسعه داده می­شوند. قوانین کنترلی استخراج ...

امروزه ربات های متحرک خودمختار (خودگردان) که بدون دخالت انسان قادر به حرکت در محیط و انجام وظایف اشان به صورت امن می باشند، کاربردهای متنوعی در ابعاد وسیع دارند. یکی از مهم ترین نیازهای این ربات¬ها برای انجام اثربخش و کارای وظایف اشان طرح¬ریزی مسیر است. طرح¬ریزی مسیر ربات متحرک خودمختار عبارت است از یافتن کوتاهترین مسیر ممکن از یک نقطه شروع تا یک نقطه هدف دلخواه، به طوری که این مسیر کوتاه، امن ...

در مسئله‌ی مسیریابی، هدف یافتن مسیرهای بهینه برای وسایل نقلیه‌یی است که باید خدمات مورد نیاز مشتریان را با کم‌ترین هزینه ارائه کنند. در این نوشتار مسئله‌ی مسیریابی با ناوگان حمل‌ونقل ناهمگون با هدف کمینه‌سازی هزینه‌ی حمل‌ونقل ناهمگون و هزینه‌ی نگه‌داری وسایل حمل‌ونقل مورد بررسی قرار گرفته است. مسئله‌ی بررسی شده با معیار دوهدفه مسیریابی با ناوگان حمل‌ونقل ناهمگون و کمینه‌سازی مجموع زمان سفر و زم...

ظهور شبکه ­های اجتماعی مکان­مبنا باعث تحولی عظیم در عرصه­ی فناوری اطلاعات مکانی شده است. این شبکه­ ها به‌واسطه‌ی اخذ و به‌روزرسانی داده‌های مکانی از سراسر دنیا، فرصت بی‌سابقه‌ای را برای ارائه سرویس‌های ﻣﺘﻨﻮع مکان‌مبنا از طریق تجهیزات همراه فراهم می­کند. یکی از مهم­ترین و کاربردی‌ترین سرویس‌های مکان‌مبنا، سرویس‌های راهیابی هستند. راهیابی یکی از مسائل رایج و برای هدایت پیوسته کاربر بدون حس گم­شدگ...