. این پایان نامه به کنترل مقاوم یک ربات سه بازو با بازوی اول انعطاف پذیر با در نظر گرفتن اثر مدهای ارتعاشی می پردازد. مهم ترین نوع آوری طرح پیشنهادی فرمول بندی مساله با در نظر گرفتن مدهای ارتعاشی به عنوان منابع عدم قطعیت سیستم در حالتی که تنها موقعیت مفاصل ربات قابل اندازه گیری است می باشد. در این حالت علاوه بر برطرف شدن مشکلات اندازه گیری مدهای ارتعاشی، عملکرد مناسب ردیابی با کمینه سازی مقدار ...

از جمله معایب صفحات ساندویچی، اتصالات آن‌ها می‌باشد که به طور کلی بازده و راندمان سازه ای که درساخت آن از این صفحات استفاده شده است، تحت تاثیر قرار می‌دهد. به دلیل کاربرد گسترده اتصال T شکل در صنعت، بررسی خواص و مقاومت اتصال مذکور و مدهای شکست آن تحت بارگذاریهای مختلف ضروری می‌باشد. از این‌رو در این تحقیق رفتار اتصال با دقت بالایی در نرم افزار ANSYS مدل شده تا بتوان به تاثیر پارامترهای مختلفی ا...

مطالعه آب‌و‌هوای شمال اقیانوس هند از نظر تجاری، اقتصادی و نظامی برای کشور ایران پر‌اهمیت است. از جمله مهمترین اثرهای این اقیانوس ایجاد بادهای باران‌زای موسمی است که سبب ایجاد باران‌های فصلی در ایران و همچنین آب گرم استوایی می‌شوند. در این تحقیق با استفاده از داده‌های به‌‌دست آمده از دمای سطح دریا و تنش باد، تجزیه‌و‌تحلیل توابع متعامد تجربی و تجزیه‌و‌تحلیل طیفی مدهای غالب دمای سطح دریا و تنش باد...

 XRD and Raman analyses were performed to probe the phase formation and the variation of the normal phonon frequencies of the high temperature superconductor GdBa2Cu3O7-δ upon Ce doping. It was found that in addition to the orthorhombic 123 phase, some nonsuperconducting peaks, which are mainly due to the BaCeO3 secondary phase, are also formed that suppress the superconducting transition tempe...

سابقه و هدف: بیس پلیت های غیرفیبرکربنی (به عنوان وسیله کمک درمانی) که در رادیوتراپی بعضی از نواحی به ویژه در درمان سرطان پستان استفاده می شوند، به دلیل ایجاد پرتوهای پراکنده می تواند در میزان دز نواحی سطحی بدن و پوست تاثیرگذار باشد. اخیراً با استفاده از فیلم گاف کرومیک نتایج خوبی در دزیمتری پوست به دست آمده است. هدف از این مطالعه برآورد میزان تغییرات دز پوست در به کارگیری بیس پلیت های غیر فیبر ک...

محتوای کلی الکترون یکی از عناصر کلیدی و مهم برای مشاهده ساختار متغیر یونوسفر است. سیستم تعیین موقعیت جهانی یک ابزار مفید و مقرون‌به‌صرفه در پیش­بینی محتوای الکترونی از طریق گیرنده­های زمینی است. در این تحقیق با استفاده از مشاهدات کد سیگنال­های سیستم تعیین موقعیت جهانی، مقدار محتوای الکترونی قائم در یک ایستگاه محاسبه و روشی برای مدل‌سازی محلی و دقیق این کمیّت ارائه می‌شود. برای این منظور با استفا...

مزایای فراوان خطوط ریلی بدون بالاست (دال خط­ها)، علی ­الخصوص در خطوط پرسرعت، باعث افزایش چشمگیر استفاده از این نوع خطوط شده است. با توجه به اهمیت مدول خط و به تبع آن خیز قائم خط در تحلیل رفتار خطوط و ارتباط خیز قائم خط با سختی قائم خط آهن، بررسی تأثیر سختی قائم خط بر تحلیل رفتار دال خط­ ها امری ضروری به نظر می ‏رسد. لذا در این مقاله سعی شده است از طریق مدل­سازی و تحلیل عددی سازه دال خط ریلی به ...

در تفسیر داده­های گرانی سنجی از گرادیان‌های اول و دوم قائم به طور گسترده استفاده می­شود. گرادیان­های قائم به نوفه حساس هستند. دقت در محاسبه گرادیان­های قائم به طور مستقیم بر روی دقت تفسیرها اثر می­گذارد. به همین دلیل محاسبه دقیق و بدون نوفه گرادیان قائم بسیار حائز اهمیت است. متداول­ترین روش برای محاسبه گرادیان قائم تبدیل فوریه است. وجود نوفه اندک در داده­ها باعث می­شود که گرادیان­های قائم محاسب...

تشکیل گرداب در دهانه ورودی آبگیر سدها باعث کاهش ظرفیت آبگیری می‌شود. یکی از روش‌های مرسوم به منظور جلوگیری از ورود هوا و کاهش قدرت گرداب، استفاده از صفحات مشبک می‌باشد. در این تحقیق اثر ابعاد صفحات مشبک قائم بر عمق استغراق بحرانی در یک مدل آزمایشگاهی دهانه آبگیر زنگوله‌ای قائم مورد بررسی قرار گرفته است. نتایج آزمایش‌ها نشان می‌دهد، استفاده از صفحات مشبک قائم می‌تواند عمق استغراق بحرانی را تا 35...

طبق اصل نسبی‌بودن، در تعهدات قراردادی، تعهدات دامنگیر طرفین می‌شود. در مسؤولیت مدنی نیز اصولاً قاعده وزر از تسری مسؤولیت به غیر، جلوگیری می‌کند. از طرفی در تعهدات قراردادی حقوقدانان به تبع از حقوق فرانسه معتقدند، تعهدات به قائم مقام منتقل می‌گردد. همچنین این اندیشه در فرانسه هست که تعهدات ناشی از مسؤولیت مدنی نیز قابل تسری به قائم مقام است. در حالی که با مطالعه متون فقهی این تردید مطرح می‌شود که...