در کار حاضر، تاثیر پارامترهای ساختاری ربات موازی شش درجه آزادی هگزا بر شاخص های عملکردی سینماتیکی و دینامیکی مورد بررسی قرار گرفته و ساختار ربات با استفاده از الگوریتم بهینه سازی زنبور عسل چندهدفه، بهینه می شود. پس از تشریح ساختار و تعیین پارامترهای هندسی سازنده ربات، روابط مربوط به سینماتیک معکوس آن استخراج شده و ماتریس ژاکوبین که ارتباط دهنده میان مولفه های بردار سرعت مجری نهایی و بردار سرعت ...

در این مقاله کنترل مقاوم ربات‌های سیار با وجود اغتشاشات خارجی و نامعینی‌های پارامتری سیستم دینامیکی که قید سینماتیکی غیرهولونومیک[i] عدم لغزش را برآورده نمی‌کنند، مورد بررسی قرار گرفته است. برخلاف کارهای قبلی که بر روی طراحی کنترل سینماتیکی متمرکز شده‌اند، یک کنترلر مقاوم گشتاور بر اساس نوسانگر دینامیک میرا با فرکانس نوسان قابل تنظیم، به صورت یک روش یگانه[ii] برای هر دو مسأله ردیابی مسیر مرجع و...

در این پایان نامه، با استفاده از مدل سخت شوندگی سینماتیکی غیرخطی رفتار تغییرشکل های پیش رونده در لوله های زانویی تحت فشار و تحت اثر ممان های تناوبی مشابه اثرات زلزله از جنس فولاد carbon steel مورد بررسی قرار گرفته است. تحلیل عددی با استفاده از کد کامپیوتری abaqus انجام گرفته و داده های تنش–کرنش و پارامترهای ماده و ضرایب مدل سختی با استفاده از سیکل های پایدار شده نمونه های تحت آزمون کرنش متقارن ...

در این نوشتار مدلی جدید برای پیش‌بینی زبری سطح قطعه‌کار در فرایند سنگ‌زنی تخت، براساس مدل‌سازی بیشینه ضخامت براده‌ی تغییر شکل نیافته ارائه می‌شود. برای این منظور با لحاظ کردن ماهیت تصادفی توزیع و هندسه‌ی دانه‌های ساینده و درنتیجه عمق نفوذ متغیر آنها، از مفهوم تابع چگالی احتمال استفاده شده است. با مقایسه‌ی توابع توزیع مهم در هیستوگرام ضخامت براده، تابع چگالی احتمال گاما به‌عنوان بهترین تابع تعیی...

در این مطالعه سعی شده است تا تحقیقی بر روی برخی پارامترهای بیومکانیکی این رشته ورزشی انجام گیرد. در این مطالعه پارامترهای سینماتیکی، سینتیکی، نیروهای داخلی عضلات و میزان تحریک و سیگنال های الکتریکی عضلات مورد بررسی و تحقیق قرار گرفته است. آزمایش و تست با استفاده از امکانات موجود در مرکز سنجش آمادگی جسمانی کمیته ملی المپیک واقع در مجموعه ورزشی انقلاب انجام شده است. در این مطالعه از سه پرنده طول ...

کشور ایران بدلیل ویژگی‌های خاص زمین‌ساختی با خطر زلزله روبه‌رو است و کمتر نقطه‌ای در آن یافت می‌شود که از آسیب زلزله‌ در امان باشد. شهر تهران بعنوان یک ابرشهر بوده که رشد بی‌رویه توسعه در آن سبب ایجاد بافت‌های غیرهمگن شده و آن را آسیب‌پذیر کرده است. با توجه به احتمال وقوع زلزله در این کلانشهر و ضرورت برنامه‌ریزی، در این پژوهش به پهنه‌بندی تاب‌آوری بافت شهری در مقابل زلزله در منطقه 12 شهرداری ته...

زلزله یکی از مهمترین پدیده های طبیعی است که در ایران با توجه به قرارگیری بر روی گسل ها با آن مواجهیم. برنامه ریزی به منظور آمادگی در برابر عواقب ناشی از وقوع زلزله در دستور کار برنامه ریزان شهری قرار می گیرد. جهت کنترل بحران و کاهش خسارات، مدیریت بحران صورت میگیرد. مدیریت بحران یکی از رویکردهای مدیریت پایدار شهری است. در زمان وقوع بحران و به وجود آمدن شرایط بحرانی تصمیم گیری بسیار حائز اهمیت می...

 سازمان‏های مرتبط با مدیریت بحران با شناخت نحوه‏ی ادراک ریسک مردم، عوامل مؤثر بر آن و چگونگی تأثیرگذاری ادراک بر رفتارهای کاهش ریسک، برنامه‏ها و تصمیمات مدیریتی خود را در راستای این یافته‏ها تعریف می‏کنند و به مشارکت بالاتر مردم و تحقق‏پذیری بیشتر برنامه‏ها و تصمیمات این سازمان‏ها کمک می‏کنند.   هدف این تحقیق شناسایی نقش ادراک ریسک بر رفتارهای کاهش ریسک زلزله از دیدگاه خانواره...

یکی از مهم‌ترین اثرات ناشی از زلزله 31 خرداد 1369 منجیل (7/7M=) وقوع زمین‌لغزش‌های متعدد در مناطق تحت تأثیر این زلزله بوده است. بررسی و تحلیل مشخصات این زمین‌لغزش‌ها و نحوه توزیع آن‌ها در شناخت مناطق مستعد زمین‌لغزش در زلزله‌های آینده اهمیت بسزایی دارد. هدف از این پژوهش شناسایی عوامل مؤثر و پهنه‌بندی زمین‌لغزش‌های ناشی از زلزله در چهارگوش‌های چلکاسر و چهارمحل (منطقه‌ای در نزدیکی رومرکز زلزله من...

در این مقاله، کنترل چرخش ماهواره توسط عملگرهای مغناطیسی با استفاده از قوانین کنترل «نرخ و محور چرخش» و «کاهش نرخ نوسانات» مورد بررسی آزمایشگاهی قرار گرفته است. ارزیابی این قوانین کنترلی توسط «شبیه‌ساز سه‌درجه آزادی کنترل وضعیت ماهواره مبتنی بر یاتاقان هوایی»  انجام شده است. به علت محدودیت‌های ذاتی شبیه‌ساز، نتایج تست آزمایشگاهی تنها در راستای یک محور قابل رؤیت است. بنابراین برای ارزیابی دقیق سه...