امروزه جرثقیل سقفی به صورت گسترده در صنایعی از قبیل خودروسازی، بنادر و کشتیرانی و نیز جابجایی و حمل بار در انبارها به کار گرفته می شود. اغلب مدل سازی هایی که از سیستم های دینامیکی صنعتی صورت می گیرد دارای پارامترهای مخدوش با نویز یا اغتشاش می باشند که مدل جرثقیل سقفی نیز از این امر مستثنی نیست. اغتشاش در سیستم می تواند ناشی از مدل آن و یا وسایل اندازه گیری باشد. فیلتر کالمن یکی از روش های کارآم...

از جمله قابلیت های مهم خودروهای شنی دار، توانایی عبور آنها از ناهمواری هاست. گودال ها و دیوارهای عمودی در مقابل حرکت، نمونه ای از ناهمواری های رایج در برابر این نوع خودروها هستند که می توانند به طور قابل توجهی حرکت خودرو را تحت تأثیر قرار دهند و مانع از ادامه حرکت شوند. صحت سنجی این قابلیت پس از یافتن یک مدل نظری جهت تحلیل و هزینه زیاد ناشی از آزمایش روی این نوع خودروها، لزوم شبیه سازی نرم افزا...

در این مطالعه، مدل سازی دینامیکی و کنترل یک ربات فضایی تتر شده1 در تعقیب مسیر پنجه ربات بررسی شده است. با درنظر گرفتن تغییرات طول تتر در مدل، دینامیک سیستم با استفاده از روش لاگرانژ مدل شده است. حرکت نوسانی یا پاندولی تتر2 توسط تنظیم طول تتر کنترل شده است و همانند بازوهای مکانیکی متعارف، کنترل حرکت ربات توسط موتورهای آن انجام گرفته است. واضح است که در مسئله تعقیب مسیر پنجه ربات با نگهداشتن آن د...

در مقاله حاضر، رفتار دینامیکی مخازن مستطیلی بتنی با در نظر گرفتن اثر اندرکنش خاک و سازه تحت حرکت ناشی از زمین‌لرزه مورد بررسی قرار می‌گیرد. اثر اندرکنش توأم خاک- سازه- مایع بر رفتار دینامیکی مخازن مستطیلی بتنی به روش اجزاء محدود در فضای سه بعدی، براساس تحلیل خطی و در حوزه‌ی زمانی مورد بررسی قرار می‌گیرد. با توجه به اینکه در بعضی از مخازن، مانند سازه‌های استخری بزرگ بتن مسلح که برای ذخیره سازی ط...

موقعیت قرارگیری سیاره های سیستم های چرخدنده ای سیاره ای به دو صورت سیاره ها با موقعیت قرارگیری یکسان و سیاره ها با موقعیت قرارگیری غیر یکسان نسبت به یکدیگر می باشد. پژوهش حاضر فرکانس های طبیعی و مد های ارتعاشی سیستم سیاره ای ساده تک مرحله ای را با موقعیت قرارگیری غیر یکسان سیاره ها نسبت به یکدیگر بررسی می کند. سیستم دینامیکی مجموعه چرخدنده سیاره ای این پژوهش به صورت مجموعه ای از جرم و فنر مدل س...

افزایش بازدهی انرژی از جنبه های مختلف شامل افزایش امنیت انرژی، کاهش رشد مصرف انرژی و کاهش انتشار آلودگی دارای اهمیت بسزایی است. این امر موجب شده است تا ارتقاء بازدهی انرژی از نظر سیاست گذاران انرژی مورد توجه قرار گیرد و به عنوان یک گزینه در کنار منابع تولیدی در نظر گرفته شود. در این مقاله برنامه های افزایش بازدهی انرژی به صورت یک نیروگاه مجازی تحت عنوان نیروگاه بازدهی (EPP) مدل شده اند. همچنین ...

در این پایان نامه دو مبحث کلی مورد تحقیق قرار می گیرند. ابتدا، معادلات دینامیکی کلی یک روبات سریال در حالت تماس/ برخورد انعطاف پذیر با محیط دینامیکی پیرامون استخراج می گردد. فرض می شود، انعطاف پذیری در حوالی نقطه تماس با استفاده از المان های انعطاف پذیر دور از مرکز و یا خواص ساختاری در دو جسم موجود می باشد. این انعطاف پذیری با استفاده از فرمول بندی ضمنی پیوسته (رویکرد الاستودینامیکی)، براساس مد...

حرکت نسبی ماهواره ها در پرواز آرایش مند توسط مدل های دینامیکی مختلفی قابل بررسی است. این مدل ها در دو فضای کارتزین و المان های مداری توصیف شده و هر یک دارای فرضیات، قیود و ویژگی های مختلف هستند. از جمله، مدل هایی بر پایه معادلات خطی حرکت نسبی که کاربرد فراوانی در مدل سازی ملاقات های مداری و مانورهای اتصال فضاپیماها داشته است، اما خطای موجود در این معادلات محدودیت هایی برای استفاده آن در مأموریت...

این پایان نامه به منظور و هدف خاص پس از معرفی ساختار ماشین موردنظر و توصیف نحوه عملکرد، به تحلیل و مدل سازی سه بعدی اجزای محدود این مولد پرداخته است. هدف از مدل سازی و مطالعه اجزای محدود در این پایان نامه درنهایت ارائه مدل دینامیکی این مولد به منظور کوپل با توربین بادی است.

در این مقاله، کنترل تعقیب مسیر مرجع زمانی توسط یک ربات متحرک چرخ دار ، مورد تحلیل و بررسی قرار می گیرد. ربات متحرک چرخ دار، یک سیستم غیرخطی بوده و دارای سه مختصه تعمیم یافته (x,y,ϕ) و یک قید غیر هولونومیک ، می باشد. در ابتدا، معادلات سینماتیکی و دینامیکی ربات استخراج می شود. یک الگوریتم کنترلی غیر مدل مبنا با استفاده از خطاهای فیلتر شده pd-action برای کنترل ربات متحرک چرخ دار ارائه شده است. مدل...